无人平台信息感知网络的快速优化方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人平台信息感知网络的快速优化方法和装置，涉及人工智能领域。包括以下步骤：获取无人平台二维空间内的信息感知网络；基于信息感知网络获取最小生成树，基于最小生成树获取无向图；基于信息感知网络获取通信网络；基于无向图和通信网络获取二维最优刚性图，二维最优刚性图即为无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑。本发明专利技术提供的生成方法提高了无人平台执行信息感知任务的效率。

A fast optimization method and device for information perception network of unmanned platform

【技术实现步骤摘要】
无人平台信息感知网络的快速优化方法和装置
本专利技术涉及人工智能
，具体涉及一种无人平台信息感知网络的快速优化方法和装置。
技术介绍
无人平台是指无人驾驶的、完全按遥控操作或者按预编程序自主运作的一种平台，具体包括机器人和智能体等等，由于其不需要人为操作的特点而被广泛应用于各种领域。然而单个无人平台在执行信息感知任务时能力略显不足，为提升执行信息感知任务的效率，往往采用多个无人平台共同组成信息感知网络，并在此网络的基础上选择一个最优的信息交互拓扑进行信息交互以执行信息感知任务。现有技术在控制多个无人平台执行信息感知任务时一般先构建出无人平台的信息感知网络，根据该网络获取无人平台构成的最优刚性图，进而通过最优刚性图得到无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑，利用此信息交互拓扑控制无人平台进行信息交互以执行信息感知任务。然而本申请的专利技术人发现，现有技术在获取无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑时，由于方法比较复杂，导致计算信息交互拓扑时花费的时间较长，此时多个无人平台不能高效执行信息感知任务，即现有技术存在效率低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人平台信息感知网络的快速优化方法，其特征在于，所述生成方法由计算机执行，包括以下步骤：/n获取无人平台二维空间内的信息感知网络；/n基于所述信息感知网络获取无向图；/n基于所述信息感知网络获取通信网络；/n基于所述无向图和所述通信网络获取二维最优刚性图，所述二维最优刚性图即为无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人平台信息感知网络的快速优化方法，其特征在于，所述生成方法由计算机执行，包括以下步骤：
获取无人平台二维空间内的信息感知网络；
基于所述信息感知网络获取无向图；
基于所述信息感知网络获取通信网络；
基于所述无向图和所述通信网络获取二维最优刚性图，所述二维最优刚性图即为无人平台信息感知网络的最优信息交互拓扑。


2.如权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述无向图的获取方法包括：
获取所述信息感知网络的最小生成树，所述最小生成树即为所述无向图。


3.如权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述通信网络的获取方法包括：
将所述无向图中的边从所述信息感知网络中删除，得到第一感知网络；将所述第一感知网络中的边按照权值从低到高的顺序进行排序，得到通信网络。


4.如权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述二维最优刚性图的获取方法包括：
S401、获取所述通信网络的第k条边，其中，k＝1；
S402、判断所述无向图中的边的数量|E*|和无人平台的数量V是否满足预设的条件：|E*|<2×|V|-3，若满足预设的条件，将所述第k条边添加到所述无向图中，得到第一无向图；若不满足预设的条件，则所述无向图即为二维最优刚性图；
S403、判断所述第一无向图对应的刚度矩阵的秩是否为满秩，若满足条件，则不进行处理，并将所述第一无向图命名为第二无向图；若不满足条件，则将所述第k条边从所述第一无向图中删除，得到第二无向图；
S404、更新所述k的取值；
S405、判断所述第二无向图是否满足预设的条件，若满足条件，则将所述无向图中的数据更新为所述第二无向图中的数据，并跳转到步骤S402，重复步骤S402-S405；若不满足条件，则所述第二无向图即为二维最优刚性图。


5.一种无人平台信息感知网络的快速优化装置，其特征在于，所述装置包括计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗贺，曹欣，王国强，胡笑旋，李晓多，靳鹏，马华伟，夏维，陈宇轩，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34