【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有环形拓扑通信网络的机器人手术系统及其使用方法
技术介绍
机器人手术系统允许医疗保健从业者在执行各种诊断和/或治疗处理的同时实现更高的准确性、自动化和/或更低侵入性的方法。这样的技术广泛地适用于从眼科和麻醉学到骨科和介入放射学的各种医学专业。一些机器人手术系统结合了先进的机器人和可视化技术以执行微创手术，从而可减少疤痕并缩短恢复时间。微创手术的一个示例是腹腔镜手术，其通常涉及在患者(例如腹部)中创建多个小切口，并将一个或多个工具以及至少一个摄像头穿过该切口进入患者。然后，使用引入的工具，借助摄像头提供的可视化辅助，进行手术处理。所引入的仪器中的至少一个可以附接到由用户(例如外科医生)遥控操作的一个或多个机器人臂。附图说明图1是实施例的机器人手术系统的手术室布置的图示。图2是实施例的机器人臂的图示。图3是实施例的机器人手术系统的通信网络的图示。图4和5是实施例的多节点消息的图示。图6A、6B和6C是实施例的即时节点消息交换的图示。图7是实施例的通信协议的图示。图8是实施例的在机器人手...
【技术保护点】
1.一种机器人手术系统，包括：/n多个机器人臂，每个机器人臂包括布置在环形网络中的多个节点；/n第一控制器；以及/n第二控制器，其与每个机器人臂的环形网络以及所述第一控制器通信；/n其中，所述第一控制器配置为向所述第二控制器发送包括多个单独的多节点消息的单个消息，每个单独的多节点消息与不同的机器人臂相关并且包括多个数据包，每个数据包与机器人臂中的不同节点相关；并且/n其中，所述第二控制器配置为从单个消息中分离出每个单独的多节点消息，并向每个机器人臂发送其相关的单独的多节点消息，其中，所述第二控制器进一步配置为从每个机器人臂的环形网络接收单独的多节点消息，将所接收的单独的多节...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170918 US 15/707,4491.一种机器人手术系统，包括：
多个机器人臂，每个机器人臂包括布置在环形网络中的多个节点；
第一控制器；以及
第二控制器，其与每个机器人臂的环形网络以及所述第一控制器通信；
其中，所述第一控制器配置为向所述第二控制器发送包括多个单独的多节点消息的单个消息，每个单独的多节点消息与不同的机器人臂相关并且包括多个数据包，每个数据包与机器人臂中的不同节点相关；并且
其中，所述第二控制器配置为从单个消息中分离出每个单独的多节点消息，并向每个机器人臂发送其相关的单独的多节点消息，其中，所述第二控制器进一步配置为从每个机器人臂的环形网络接收单独的多节点消息，将所接收的单独的多节点消息组合为合并的消息，并且将所合并的消息发送给第一控制器。
2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述第二控制器是用于机器人手术系统的定时主机。
3.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述第一控制器配置为使用光纤链路与所述第二控制器通信。
4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述第二控制器配置为使用低压差分信号与所述多个机器人臂通信。
5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，每个机器人臂包括将该机器人臂的节点彼此连接的多个电缆，其中，每个节点包括直通电缆连接器和有源电缆连接器，并且其中，所述多个电缆连接到直通电缆连接器和有源电缆连接器以提供节点跳过配置。
6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述第二控制器包括发送器，所述发送器配置为使用第一共模电压来传输低压差分信号并且进一步配置为使用第二共模电压来传输编码的附加信息。
7.根据权利要求6所述的机器人手术系统，其中，所述发送器进一步配置为提供反向端接的传输线。
8.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述多个节点包括具有以下部件中的一个或多个的至少一个节点：节点控制器、单马达、双马达、无线工具接口、力/扭矩传感器和输入/输出板。
9.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述第二控制器被集成在患者台中，并且其中，所述第一控制器位于远离所述患者台。
10.一种用于在机器人手术系统中通信的方法，该方法包括：
在包括第一控制器、第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：KR齐特洛，PL格雷夫斯，Q吴，RK维德里克，
申请(专利权)人：沃博手术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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