一种移动式安全检查设备制造技术

本发明专利技术提供一种移动式安全检查设备，包括移动机器人，摇臂，成像模块，数据板，主控板，平板电脑；所述移动式安全检查设备，基于可以移动的移动机器人，利用移动机器人和摇臂之间的速度关系公式，利用专用算法，可以快速完成对被检查对象的扫描；该设备方便移动，可以对特性区域、任意角度进行局部成像，极大地提高安检成像技术的灵活性和实用性。

A mobile safety inspection equipment

【技术实现步骤摘要】
一种移动式安全检查设备
本专利技术涉及安检安防
，尤其涉及一种移动式安全检查设备。
技术介绍
安检是指安全检查，是发现和消除事故隐患、落实安全措施、预防事故发生的重要手段，是发动群众共同搞好安全生产的一种有效形式，通过机械、电气、仪表、设备等物的因素与人的因素进行深入细致的调查研究，发现不安全因素，消除事故隐患，也就是把可能发生事故的各种因素消灭在萌芽状态，做到防患于未然，安检设备，主要应用在机场，车站，大型会议等人流较大的公共场所用来检查人身体上隐藏的金属物品和违禁物品，如枪支、管制刀具、易燃易爆品等。目前在机场、车站等公共场所对人体广泛使用的安全检测手段主要还是金属探测器、离子迁移谱仪和X光检测仪等检测设备。都存在整体占地面积比较大、固定式的使用方法、安装比较浪费时间和人力，不够便携的缺点。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种移动式安全检查设备。本专利技术是以如下技术方案实现的：一种移动式安全检查设备，所述设备包括移动机器人，摇臂，成像模块，数据板，主控板，平板电脑；所述移动机器人包括机身，车轮组件，驱动电机，转向电机，传感器，所述车轮组件、驱动电机、转向电机均位于机身的底部，所述机身为圆柱形，外壁上设置有所述传感器，所述传感器包括光学传感器和压力传感器，所述光学传感器和压力传感器均与主控板电连接，所述摇臂固定在移动机器人的正上方中心位置。进一步地，所述摇臂包括活动臂、旋转底座、联轴器、旋转电机和连接板；所述活动臂和所述旋转底座活动连接，所述旋转底座和所述连接板固定连接；所述活动臂左右两侧设有转轴，所述旋转底座上设有与所述转轴凸台相匹配的转轴孔；所述联轴器连接所述活动臂的转轴和旋转电机，所述旋转电机用于驱动所述活动臂旋转，所述活动臂末端设有用于安成像模块的螺纹孔组，所述连接板固定在移动机器人上表面的中心位置。进一步地，所述移动机器人的速度为匀速时是数据采集的有效阶段，此时V为固定值；所述摇臂的运动V1采用分段抛物线，构造出3段速度匹配算法。进一步地，加速阶段的速度函数为：进一步地，匀速阶段的速度函数为：进一步地，减速阶段的速度函数为：进一步地，V1为摇臂的转速，amax为系统设置的最大加速度，tm为加速度时间，t为时间。进一步地，所述加减速算法在旋转电机上的实现是通过将角速度曲线进行离散化，将角速度曲线以采样周期T等间隔进行离散。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的移动式安全检查设备，基于可以移动的移动底盘，利用移动底盘和摇臂之间的速度关系公式，利用专用算法，可以快速完成对被检查对象的扫描。该设备方便移动，可以对特性区域、任意角度进行局部成像，极大地提高安检成像技术的灵活性和实用性，并且可以利用该设备对可能藏匿违禁品的部位进行重点排查，从而提高安检准确率。本专利技术提供的移动式安全检查设备，大幅缩减了安检设备的体积和重量，适用的检查包括但不限于人员、行李箱包、邮件包裹、纸盒信函等，可广泛应用于如毒品探测、走私查验、检验检疫等多种场景；本设备自动化程度高，便于携带和操作，大大降低了操作人员的劳动强度。附图说明图1是本实施例提供的移动式安全检查设备的结构示意图；其中：1-移动机器人，2-摇臂，3-成像模块，4-数据板，5-主控板，11-机身，12-车轮组件，13-驱动电机，14-转向电机，15-传感器，21-活动臂，22-旋转底座，23-联轴器，24-旋转电机，25-连接板。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述。实施例1：一种移动式安全检查设备，如图1所示，包括移动机器人1，摇臂2，成像模块3，数据板4，主控板5，平板电脑；所述摇臂固定在移动机器人的正上方中心位置，所述成像模块固定在摇臂的末端，所述数据板与成像模块电连接，固定在摇臂的末端，所述数据板与主控板电连接，用于上传图像数据；所述主控板镶嵌在移动机器人的内部，所述平板电脑与主控板无线连接，用于接收并显示成像模块通过数据板采集后经过主控板算法处理生成的被检查对象的图像；所述移动机器人包括机身11，车轮组件12，驱动电机13，转向电机14，传感器15，所述车轮组件、驱动电机、转向电机均位于机身的底部，所述驱动电机用于驱动车轮组件带动机身以滚动方式前进，所述转向电机驱动车轮组件用于驱动车轮组件带动机身进行转向；所述机身为圆柱形，外壁上设置有所述传感器，所述传感器包括光学传感器和压力传感器，以检测机身与周围障碍物的距离及碰撞时产生的压力，所述光学传感器和压力传感器均与主控板电连接，将检测到的距离值和压力值发送给主控板。所述摇臂包括活动臂21、旋转底座22、联轴器23、旋转电机24和连接板25；所述活动臂和所述旋转底座活动连接，所述旋转底座和所述连接板固定连接；所述活动臂左右两侧设有转轴，所述旋转底座上设有与所述转轴凸台相匹配的转轴孔；所述联轴器连接所述活动臂的转轴和旋转电机，所述旋转电机用于驱动所述活动臂旋转，所述活动臂末端设有用于安成像模块的螺纹孔组，所述连接板固定在移动机器人上表面的中心位置。所述成像模块包括但不限于选用高清摄像头，X射线成像系统，太赫兹成像系统，毫米波成像系统，红外成像系统等。实施例2：所述摇臂在不停的启停旋转过程中不免会产生振动、冲击，致使图像在拍摄时产生伪影，降低图片的清晰度。因此，在实现摇臂启动平缓、减少振动方面需要精心研究。由于成像系统需要电机带动进行旋转，在电机频繁的启停过程中，为实现启动平缓无冲击，需要对电机加减速算法进行研究。为实现摇臂的速度平稳、无冲击，并与移动机器人速度V相匹配，所述移动机器人的速度为匀速时是数据采集的有效阶段，此时V为固定值；所述摇臂的运动V1采用分段抛物线，构造出3段速度匹配算法，以实现运动过程中的数据采集。其中在加速阶段的速度函数为：匀速阶段的速度函数为：减速阶段的速度函数为：式中，V1为摇臂的转速，amax为系统设置的最大加速度，tm为加速度时间，t为时间。加减速算法在旋转电机上的实现是通过将角速度曲线进行离散化，将角速度曲线以采样周期T等间隔进行离散。由于算法浮点高，为使运算速度快，需要将每个时间离散点nT对应的速度值存储在寄存器中，构成速度表，运行时只需查表就可以确定速度值,由此可实现电机运转速度按照设定的加减速曲线运转。以上所揭露的仅为本专利技术较佳实施例而已，当然不能以此来限定本专利技术之权利范围，因此依本专利技术权利要求所作的等同变化，仍属本专利技术所涵盖的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式安全检查设备，其特征在于:，所述设备包括移动机器人，摇臂，成像模块，数据板，主控板，平板电脑；所述移动机器人包括机身，车轮组件，驱动电机，转向电机，传感器，所述车轮组件、驱动电机、转向电机均位于机身的底部，所述机身为圆柱形，外壁上设置有所述传感器，所述传感器包括光学传感器和压力传感器，所述光学传感器和压力传感器均与主控板电连接，所述摇臂固定在移动机器人的正上方中心位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动式安全检查设备，其特征在于:，所述设备包括移动机器人，摇臂，成像模块，数据板，主控板，平板电脑；所述移动机器人包括机身，车轮组件，驱动电机，转向电机，传感器，所述车轮组件、驱动电机、转向电机均位于机身的底部，所述机身为圆柱形，外壁上设置有所述传感器，所述传感器包括光学传感器和压力传感器，所述光学传感器和压力传感器均与主控板电连接，所述摇臂固定在移动机器人的正上方中心位置。


2.根据权利要求1所述设备，其特征在于，所述摇臂包括活动臂、旋转底座、联轴器、旋转电机和连接板；所述活动臂和所述旋转底座活动连接，所述旋转底座和所述连接板固定连接；所述活动臂左右两侧设有转轴，所述旋转底座上设有与所述转轴凸台相匹配的转轴孔；所述联轴器连接所述活动臂的转轴和旋转电机，所述旋转电机用于驱动所述活动臂旋转，所述活动臂末端设有用于安成像模块的螺纹孔组，所述连接板固定在移动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁柳朋，
申请(专利权)人：杭州昕华信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33