一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂制造技术

本发明专利技术的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。

A kind of bionic soft arm with variable stiffness and multi degree of freedom

【技术实现步骤摘要】
一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂
：本专利技术涉及软体机器人
，尤其是软体仿生手臂，具体为一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂。
技术介绍
：在大自然中存在着许多巧妙的设计，作为一种解决问题的新思路，大自然一直是专利技术家们和工程师们的灵感之源。随着计算机技术的发展，由计算机控制的机械臂也越来越复杂和灵巧，开始逐步向伸缩性和柔韧度的方向发展，因此受大自然和生物学启发的仿生机器人相关研究正如火如茶的开展，并在近几年取得巨大的成果和进展。象鼻，因其独特的结构和灵活的动作受到了研究人员的广泛关注，希望能够模仿自然界中象鼻的外部形状、运动原理和行为方式，从而设计出能够跟象鼻一样灵活工作的机器人或者手臂，使其具有较高的运动灵活性，能够在不同工况环境下具有良好的适应性。德国费斯托公司研制的仿生大象鼻子可以平稳地搬运重负载，且具有良好的灵活性。目前,仿生象鼻机器人多为采用气囊、人工肌肉、形状记忆合金等驱动方式实现机器人的运动及动力学特性，如增加灵活性、躲避障碍、回避奇异、优化关节速度等，从而提高机器人的灵活性和柔韧性。仿生象鼻机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂，其特征在于：包括形状记忆合金丝、软体手臂本体、绝缘固定装置、供给装置、微型气泵、控制单元以及相应组件组成，所述形状记忆合金丝周向阵列嵌套于软体手臂单元模块本体中，绝缘固定装置和形状记忆合金丝供给装置和进出口及相应控制单元分布两端。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂，其特征在于：包括形状记忆合金丝、软体手臂本体、绝缘固定装置、供给装置、微型气泵、控制单元以及相应组件组成，所述形状记忆合金丝周向阵列嵌套于软体手臂单元模块本体中，绝缘固定装置和形状记忆合金丝供给装置和进出口及相应控制单元分布两端。


2.如权利要求1所述的一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂，其特征在于：所述软体手臂单元模块为圆柱体且内部中轴线有腔室，腔室形状大小不唯一。


3.如权利要求2所述的一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂，其特征在于：形状记忆合金丝周向阵列嵌套于软体手臂单元模块本体中，当一定数量的形状记忆合金丝受到相应程度长度约束时，建立约束层；其他形状记忆合金丝受到一定程度的长度约束时，形成变形层；此时软体手臂单元模块受到一定程度的气液激励时，会向约束层方向弯曲变形，实现软体手臂单元模块的万向变形特性和变刚度特性。


4.如权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，闫杰，王敏，许雪洁，王元震，聂宏宇，戴楚彦，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23