混凝土搅拌车加料机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种混凝土搅拌车加料机械手，包括设置在搅拌站的机械臂，还包括安装在机械臂末端的引流装置。所述机械臂用于移动引流装置的位置以及调整引流装置的角度，实现引流装置在空间中的灵活动作，方便对准搅拌桶的进料口。所述引流装置包括位于下料斗下方的进料斗，还包括与所述进料斗出料口相通的流槽，用于下料斗输出的混凝土进入进料斗后，从流槽流出，装入搅拌桶。本发明专利技术将加料装置设置在搅拌站中，搅拌车进站后通过加料装置直接装载混凝土，从而搅拌车无需配备加料斗等装置，解决了搅拌车装载加料斗所带来的需要清洗、保温保湿差等问题，同时还减少了加料过程中的洒漏。

Concrete mixer feeding manipulator

【技术实现步骤摘要】
混凝土搅拌车加料机械手
本专利技术涉及一种为混凝土搅拌车加料的机械手装置，也可以用于其它作业场合。
技术介绍
目前，混凝土搅拌车的进料是通过安装在搅拌车搅拌桶上的进料斗来实现的。对于预拌混凝土，搅拌车的加料是在搅拌站里进行的，之后，在搅拌车上的进料斗也就失去作用，成为负担：一是需要清洗，二是不防雨、不保温、不保湿，三是增加车的重量和长度，四是增加了设备维护点。另一方面，目前的加料方式存在明显的洒漏，加料地点是搅拌站加料间最大的污染和浪费点。
技术实现思路
本专利技术提出了一种混凝土搅拌车加料机械手，其目的是：（1）提供一种搅拌站内加料方案，在不影响搅拌车加料的情况下，解决搅拌车装载加料斗所带来的需要清洗、保温保湿差、不防雨、重量大、长度长和难维护的问题；（2）减少搅拌站加料时产生的洒漏；（3）可以在线的提取坍落度测试的混凝土试样。本专利技术技术方案如下：一种混凝土搅拌车加料机械手，包括设置在搅拌站的机械臂，还包括安装在机械臂末端的引流装置；所述机械臂用于移动引流装置的位置以及调整引流装置的角度；所述引流装置用于将搅拌机的下料斗输出的混凝土输送至搅拌车的搅拌桶中。作为本装置的进一步改进：所述机械臂上设有第三伸缩缸，所述第三伸缩缸的伸缩杆上安装有支架，所述引流装置安装在支架上。作为本装置的进一步改进：所述机械臂还包括基部、主臂、摆动臂、第一伸缩缸和第二伸缩缸；所述主臂的后端与所述基部前侧转动连接；所述第一伸缩缸上端与所述主臂转动连接、下端与所述基部转动连接，用于驱动主臂相对于基部俯仰转动；所述摆动臂通过转动方式安装在主臂的前端；所述第二伸缩缸一端与摆动臂转动连接、另一端与主臂转动连接，用于驱动摆动臂相对于主臂俯仰转动；所述支架通过滑动配合方式安装在摆动臂上，所述第三伸缩缸一端与摆动臂相连接、另一端与所述支架相连接。作为本装置的进一步改进：所述基部固定安装在直立建筑体上；或者，所述基部通过竖直设置的滑轨安装在直立建筑体上以实现相对于地面的升降；或者，所述基部通过转动连接方式安装在直立建筑体上，以实现相对于地面的水平摆动。作为本装置的进一步改进：当基部固定安装在直立建筑体上或者通过竖直设置的滑轨安装在直立建筑体上时，所述机械臂还包括第四伸缩缸，所述第四伸缩缸一端与主臂转动连接、另一端与所述基部转动连接，以驱动所述主臂相对于基部水平摆动。作为本装置的进一步改进：所述机械臂还包括安装架、摆动臂和第二伸缩缸；所述安装架安装在下料斗上；所述支架通过滑动配合方式安装在摆动臂上，所述第三伸缩缸一端与摆动臂相连接、另一端与所述支架相连接；所述第二伸缩缸一端与安装架转动连接、另一端与所述摆动臂转动连接；所述摆动臂通过固定臂安装在安装架上：所述固定臂上端与安装架固定连接，下端与摆动臂转动连接；或者，所述摆动臂通过第五伸缩缸安装在安装架上：所述第五伸缩缸上端与安装架转动连接，下端与摆动臂转动连接。作为本装置的进一步改进：所述引流装置包括位于下料斗下方的进料斗，还包括与所述进料斗出料口相通的流槽。作为本装置的进一步改进：所述进料斗底部还安装有坍落度取样器。作为本装置的进一步改进：所述机械臂的前端或引流装置的前侧还安装有位置检测装置，所述位置检测装置用于获取引流装置与搅拌车之间的相位位置。作为本装置的进一步改进：还包括安装在机械臂下方的车辆定位装置。相对于现有技术，本专利技术具有以下有益效果：（1）本专利技术将加料装置设置在搅拌站中，搅拌车进站后通过加料装置直接装载混凝土，从而搅拌车无需配备加料斗等装置，解决了搅拌车装载加料斗所带来的需要清洗、保温保湿差、不防雨、重量大、长度长和难维护等诸多问题，也降低了搅拌车的成本；（2）通过将流槽伸入搅拌桶实现加料，加料后搅拌车尾部无残留混凝土，减少了洒漏；（3）通过机械臂可以实现进料斗和流槽的空间移动与位置调整，适用于不同的搅拌车；（4）机械手既可以安装在靠近下料斗的墙壁上，也可以直接安装在下料斗上，适用于不同情况的搅拌站；（5）进料斗底部还设有坍落度取样器，可以边加料边进行取样检测；（6）通过摄像头、激光定位装置等位置检测装置，便于快速、直观地获取机械臂相对于搅拌桶的位置，准确加料。附图说明图1为实施例一的整体示意图。图2为图1中A部分的局部示意图。图3为实施例二的结构示意图。图4为实施例三中第四伸缩缸与主臂部分的俯视示意图。图5为实施例四的结构示意图。图6为实施例五的结构示意图。图7为实施例六的结构示意图。具体实施方式下面结合附图详细说明本专利技术的技术方案：一种混凝土搅拌车加料机械手，包括设置在搅拌站的机械臂，还包括安装在机械臂末端的引流装置。所述机械臂用于移动引流装置的位置以及调整引流装置的角度，实现引流装置在空间中的灵活动作，方便对准搅拌桶的进料口。所述引流装置包括位于下料斗下方的进料斗，还包括与所述进料斗出料口相通的流槽，用于下料斗输出的混凝土进入进料斗后，从流槽流出，装入搅拌桶。如果下料斗靠近搅拌站的墙壁或立柱等直立建筑体，可以将机械臂安装在直立建筑体上。如果下料斗距离建筑体较远，可以将机械臂安装在下料斗上。实施例一如图1和2，本实施例中，机械臂1安装在直立建筑体4上。所述机械臂1包括基部1-7、主臂1-1、摆动臂1-4、第一伸缩缸1-2、第二伸缩缸1-3、第三伸缩缸1-5和支架1-6。所述基部1-7固定安装在直立建筑体4上。所述主臂1-1的后端与所述基部1-7前侧转动连接；所述第一伸缩缸1-2上端与所述主臂1-1转动连接、下端与所述基部1-7转动连接，用于驱动主臂1-1相对于基部1-7俯仰转动。所述摆动臂1-4通过转动方式安装在主臂1-1的前端；所述第二伸缩缸1-3一端与摆动臂1-4转动连接、另一端与主臂1-1转动连接，用于驱动摆动臂1-4相对于主臂1-1俯仰转动。所述支架1-6通过滑动配合方式安装在摆动臂1-4上，所述第三伸缩缸1-5一端与摆动臂1-4相连接、另一端与所述支架1-6相连接。所述进料斗2-1安装在支架1-6上。所述进料斗2-1底部还安装有坍落度取样器2-3，可以边加料边进行取样检测。进一步的，所述机械臂1的前端或引流装置2的前侧还安装有位置检测装置，位置检测装置可以是摄像头搭配照明灯，也可以是激光定位装置，用于获取引流装置2与搅拌车之间的相对位置。采用摄像头时，操控端需要通过显示屏观测相对位置，对机械臂1进行控制。如果采用激光定位，则是通过拾取若干测量点与激光发射器之间的距离，判断机械手相对于搅拌车的方位，进而控制机械臂1动作。地面上设有车辆定位装置，例如定位块、标记线、传感器等。搅拌车进站后，在固定位置停下。加料时，通过第一伸缩缸1-2可以调整进料斗2-1与流槽2-2的高度，通过第二伸缩缸1-3可以进一步调整进料斗2-1与流槽2-2的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混凝土搅拌车加料机械手，其特征在于：包括设置在搅拌站的机械臂（1），还包括安装在机械臂（1）末端的引流装置（2）；所述机械臂（1）用于移动引流装置（2）的位置以及调整引流装置（2）的角度；所述引流装置（2）用于将搅拌机的下料斗（3）输出的混凝土输送至搅拌车的搅拌桶中。/n

【技术特征摘要】
1.一种混凝土搅拌车加料机械手，其特征在于：包括设置在搅拌站的机械臂（1），还包括安装在机械臂（1）末端的引流装置（2）；所述机械臂（1）用于移动引流装置（2）的位置以及调整引流装置（2）的角度；所述引流装置（2）用于将搅拌机的下料斗（3）输出的混凝土输送至搅拌车的搅拌桶中。


2.如权利要求1所述的混凝土搅拌车加料机械手，其特征在于：所述机械臂（1）上设有第三伸缩缸（1-5），所述第三伸缩缸（1-5）的伸缩杆上安装有支架（1-6），所述引流装置（2）安装在支架（1-6）上。


3.如权利要求2所述的混凝土搅拌车加料机械手，其特征在于：所述机械臂（1）还包括基部（1-7）、主臂（1-1）、摆动臂（1-4）、第一伸缩缸（1-2）和第二伸缩缸（1-3）；
所述主臂（1-1）的后端与所述基部（1-7）前侧转动连接；所述第一伸缩缸（1-2）上端与所述主臂（1-1）转动连接、下端与所述基部（1-7）转动连接，用于驱动主臂（1-1）相对于基部（1-7）俯仰转动；
所述摆动臂（1-4）通过转动方式安装在主臂（1-1）的前端；所述第二伸缩缸（1-3）一端与摆动臂（1-4）转动连接、另一端与主臂（1-1）转动连接，用于驱动摆动臂（1-4）相对于主臂（1-1）俯仰转动；
所述支架（1-6）通过滑动配合方式安装在摆动臂（1-4）上，所述第三伸缩缸（1-5）一端与摆动臂（1-4）相连接、另一端与所述支架（1-6）相连接。


4.如权利要求3所述的混凝土搅拌车加料机械手，其特征在于：所述基部（1-7）固定安装在直立建筑体（4）上；
或者，所述基部（1-7）通过竖直设置的滑轨（1-8）安装在直立建筑体（4）上以实现相对于地面的升降；
或者，所述基部（1-7）通过转动连接方式安装在直立建筑体（4）上，以实现相对于地面的水平摆动。


5.如权利要求4所述的混凝土搅拌车加料机械手，其特征在于：当基部（1-7）固定安装在直立建筑体（4）上或...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛富春，
申请(专利权)人：山东精砼工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37