用于转换图像的设备和方法技术

提供一种用于转换图像的设备和方法。所述设备包括：图像传感器和处理器，其中，所述图像传感器被配置为获取道路的图像。所述处理器被配置为将输入图像分割为多个区域图像，确定与所述多个区域图像中的每一个对应的消失点，基于所述多个区域图像中的任一区域图像的消失点获取用于将所述任一区域图像中的点的二维(2D)坐标转换为三维(3D)坐标的变换关系，并基于所述多个区域图像的变换关系生成道路轮廓数据。

Devices and methods for converting images

【技术实现步骤摘要】
用于转换图像的设备和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2018年10月15日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2018-0122245的优先权，该韩国专利申请的公开通过引用整体并入本文。
本专利技术构思涉及一种转换图像的技术，更具体地，涉及一种用于转换图像的设备和方法。
技术介绍
自动驾驶(例如，高级驾驶员辅助系统(ADAS)等)需要主动巡航控制(ACC)技术。ACC技术允许当前行驶(navigating)的第一车辆检测同一车道中的该第一车辆前方的第二车辆的速度，并调节第一车辆的速度以与第二车辆保持距离以防止碰撞。目前，一些车辆具有在前方没有车辆的情况下以输入的目标速度行驶的功能，和在另一车辆出现在该车辆前方的情况下基于该另一车辆的速度减速以与该另一车辆保持距离的功能。为了实现这种技术，需要精确地测量车辆周围的相邻物体的位置。
技术实现思路
根据实施例的一方面，提供一种用于转换图像的方法，所述方法包括：将道路的输入图像分割为多个区域图像；确定与所述多个区域图像对应的消失点；基于与所述多个区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转换图像的方法，所述方法包括：/n将道路的输入图像分割为多个区域图像；/n确定与所述多个区域图像对应的消失点；/n基于与所述多个区域图像中的任一区域图像对应的消失点，获取用于将所述任一区域图像中的点的二维坐标转换为三维坐标的变换关系；以及/n基于所述多个区域图像的变换关系生成道路轮廓数据。/n

【技术特征摘要】
20181015 KR 10-2018-01222451.一种转换图像的方法，所述方法包括：
将道路的输入图像分割为多个区域图像；
确定与所述多个区域图像对应的消失点；
基于与所述多个区域图像中的任一区域图像对应的消失点，获取用于将所述任一区域图像中的点的二维坐标转换为三维坐标的变换关系；以及
基于所述多个区域图像的变换关系生成道路轮廓数据。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述分割包括：
从所述输入图像中识别道路边界线；
获取所述道路边界线的至少一个临界点；以及
基于所述至少一个临界点将所述输入图像分割为所述多个区域图像。


3.如权利要求2所述的方法，其中，获取至少一个临界点包括：
将所述道路边界线划分为多个部分；
获取所述道路边界线的所述多个部分的斜率；以及
基于所述道路边界线的所述多个部分的斜率来获取所述至少一个临界点。


4.如权利要求3所述的方法，其中，获取所述至少一个临界点包括：响应于所述道路边界线的所述多个部分中的所述道路边界线的两个相邻部分之间的斜率差大于阈值差，将所述道路边界线的所述两个相邻部分之间的点确定为临界点。


5.如权利要求2所述的方法，其中，分割所述输入图像包括：基于所述输入图像的包括所述至少一个临界点的至少一个水平线来分割所述输入图像。


6.如权利要求2所述的方法，其中，获取至少一个临界点包括：
响应于从所述输入图像中检测到多个道路边界线，从所述多个道路边界线中选择最接近所述输入图像的中心的道路边界线；以及
获取所选择的道路边界线的至少一个临界点。


7.如权利要求1所述的方法，其中，确定消失点包括：
延长所述多个区域图像中的所述任一区域图像中包括的多个道路边界线；以及
将延长的多个道路边界线彼此交叉的点确定为所述任一区域图像的消失点。


8.如权利要求7所述的方法，其中，确定所述消失点包括：响应于所述任一区域图像中包括的所述延长的多个道路边界线在多个点处交叉，将所述多个点中的单个点确定为所述任一区域图像的消失点。


9.如权利要求1所述的方法，其中，获取变换关系包括：基于与所述任一区域图像对应的消失点获取所述任一区域图像的倾斜度，其中，所述倾斜度是相对于与捕获所述输入图像的图像传感器的可视角度的中心轴平行的平面的。


10.如权利要求1所述的方法，其中，所述道路轮廓数据包括所述输入图...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宰雨，玄伦硕，具滋厚，张铁薰，池大炫，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR