一种用于锻压搬运的机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于锻压搬运的机械手装置，属于锻压机械手领域，解决了搬运效率较低的问题，其技术方案要点是包括机台、安装于机台上的基座、固定安装于基座上的伸缩驱动机构、以及安装于伸缩驱动机构上进行伸缩动作的旋转驱动机构，所述伸缩驱动机构包括：固定于基座上的横梁机壳、转动安装于横梁机壳两端的第一带轮和第二带轮、固定于横梁机壳一端与第一带轮通过同步带传动的第一电机、连接在第一带轮和第二带轮上的传动带、固定于横梁机壳两外侧的线轨、以及配合两线轨滑动的滑动副，所述滑动副固定所述传动带，达到了快速伸缩的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于锻压搬运的机械手装置
本技术涉及锻压机械手领域，特别地，涉及一种用于锻压搬运的机械手装置。
技术介绍
一般的机械手装置包括夹持机构部分以及传动机构部分，夹持机构部分可根据夹持物件的不同进行选定和安装，而传动机构部分完成的是操作夹持机构的移动和旋转。根据实际需求，传动的机械手装置又分为二轴、三轴等传动类型。对于传统的传动结构比较简单，传动结构采用线轨导向实现滑移，但是由于搬运的板材较重，单线轨导向结构容易造成晃动，稳定性不高，刚性不强，在驱动的速度上不能满足高效生产的需求，搬运效率较低。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。有鉴于此，本技术目的在于提出用于锻压搬运的机械手装置，用于驱动机械手进行伸缩旋转工作，具有较高的速度和效率，同时兼顾稳定性和使用寿命，便于保养维护的优势。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种用于锻压搬运的机械手装置，包括机台、安装于机台上的基座、固定安装于基座上的伸缩驱动机构、以及安装于伸缩驱动机构上进行伸缩动作的旋转驱动机构，所述伸缩驱动机构包括：固定于基座上的横梁机壳、转动安装于横梁机壳两端的第一带轮和第二带轮、固定于横梁机壳一端与第一带轮通过同步带传动的第一电机、连接在第一带轮和第二带轮上的传动带、固定于横梁机壳两外侧的线轨、以及配合两线轨滑动的滑动副，所述滑动副固定所述传动带；所述旋转驱动机构包括：固定于滑动副定部的外壳、转动安装于外壳一端第三带轮、转动安装于外壳另一端的第四带轮、以及固定在安装外壳上的用于驱动第三带轮的第二电机，所述第四带轮和第三带轮通过传动带连接。作为本技术的具体方案可以优选为：所述滑动副的端部设置有油嘴，所述油嘴用于连接注油器。作为本技术的具体方案可以优选为：所述滑动副包括两个分别配合两个线轨滑移的滑块、固定在滑块背部的侧板、以及固定在两个侧壁顶部的顶板，所述顶部的中间正下方固定连接传动带。作为本技术的具体方案可以优选为：所述基座和机台之间设置有转轴。作为本技术的具体方案可以优选为：所述第一电机上安置有控制模块，控制模块包括：电流互感器模块，用于检测第一电机输入线电流，并将该电流信号转化为检测电压；调速模块，接收检查电压，用于对第一电机进行调速。作为本技术的具体方案可以优选为：所述电流互感器模块包括，电流互感器，其一次侧绕组与第一电机一输入端串联，其二次侧串联有检测部；所述检测部包括第一电阻和第二电阻，所述第一电阻和第二电阻之间的节点提供检测电压。作为本技术的具体方案可以优选为：所述调速模块为变频器，用于控制第一电机工作。本技术技术效果主要体现在以下方面：在机械驱动上设计了双线轨结构，线轨分别在两侧，通过滑动副的结构，配合传动带进行驱动，具有高速的效果，由于传动带位置中间，驱动过程比较平稳可靠。另外，还通过设计控制模块，实现变频调速，使得第一电机驱动更加高效节能。附图说明图1为实施例中结构示意图；图2为实施例中部分结构示意图；图3为实施例中第二视角的结构示意图；图4为实施例中控制模块电路示意图；图5为实施例中电流互感器模块电路示意图。附图标记：1、机台；2、基座；3、伸缩驱动机构；31、横梁机壳；32、第一带轮；33、第二带轮；34、第一电机；35、传动带；36、线轨；37、滑动副；371、滑块；372、侧板；373、顶板；4、旋转驱动机构；41、外壳；42、第三带轮；43、第四带轮；44、第二电机；5、油嘴；6、转轴；7、控制模块；71、电流互感器模块；711、电流互感器；712、检测部；713、低通滤波部；72、调速模块。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，以使本技术技术方案更易于理解和掌握，而不能理解为对本技术的限制。实施例：一种用于锻压搬运的机械手装置，参考图1和图2所示，包括机台1、安装于机台1上的基座2、固定安装于基座2上的伸缩驱动机构3、以及安装于伸缩驱动机构3上进行伸缩动作的旋转驱动机构4。基座2和机台1之间设置有转轴6。通过转轴6可以实现两者的旋转。参考图2所示，伸缩驱动机构3包括：固定于基座2上的横梁机壳31、转动安装于横梁机壳31两端的第一带轮32和第二带轮33、固定于横梁机壳31一端与第一带轮32通过同步带传动的第一电机34、连接在第一带轮32和第二带轮33上的传动带35、固定于横梁机壳31两外侧的线轨36、以及配合两线轨36滑动的滑动副37，滑动副37固定传动带35。第一电机34和第一带轮32之间通过同步带传动，同步带在附图2中未示意，本领域的技术人员应当理解同步带的传动以及带传动的结构原理。在上述结构中，设计的核心重点在于线轨36的排布和数量，还有滑动副37结构的设计。滑动副37的端部设置有油嘴5，油嘴5用于连接注油器。滑动副37包括两个分别配合两个线轨36滑移的滑块371、固定在滑块371背部的侧板372、以及固定在两个侧壁顶部的顶板373，顶部的中间正下方固定连接传动带35。伸缩动作过程：第一电机34工作，通过同步带传动使得第一带轮32成为主动轮，通过传动带35进行传动，使得传动带35可以驱使旋转驱动机构4前进和后退。在本文中的前后，以加工方位为基准。在机械驱动上设计了双线轨36结构，线轨36分别在两侧，通过滑动副37的结构，配合传动带35进行驱动，具有高速的效果，由于传动带35位置中间，驱动过程比较平稳可靠。上述伸缩驱动机构3结构稳定，运行速度较快。参考图2所示，旋转驱动机构4包括：固定于滑动副37定部的外壳41、转动安装于外壳41一端第三带轮42、转动安装于外壳41另一端的第四带轮43、以及固定在安装外壳41上的用于驱动第三带轮42的第二电机44，第四带轮43和第三带轮42通过传动带35连接。上述的带传动不做赘述，结合附图2和图3本领域的技术人员能够实施。优选的，可以在第一电机34上安置控制模块7。参考图4和图5所示，控制模块7包括：电流互感器模块71，用于检测第一电机34输入线电流，并将该电流信号转化为检测电压；调速模块72，接收检查电压，用于对第一电机34进行调速。电流互感器模块71包括，电流互感器711，其一次侧绕组与第一电机34一输入端串联，其二次侧串联有检测部712；检测部712包括第一电阻和第二电阻，第一电阻和第二电阻之间的节点提供检测电压。调速模块72为变频器，用于控制第一电机34工作。检测部712和电流互感器之间还连接有低通滤波部713，所述低通滤波部713包括第三电阻和第一电容，所述第三电阻阻值选为1欧姆，而第三电容容量选为5F，用于滤去电流互感器产生的高频本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于锻压搬运的机械手装置，包括机台、安装于机台上的基座、固定安装于基座上的伸缩驱动机构、以及安装于伸缩驱动机构上进行伸缩动作的旋转驱动机构，其特征是，/n所述伸缩驱动机构包括：固定于基座上的横梁机壳、转动安装于横梁机壳两端的第一带轮和第二带轮、固定于横梁机壳一端与第一带轮通过同步带传动的第一电机、连接在第一带轮和第二带轮上的传动带、固定于横梁机壳两外侧的线轨、以及配合两线轨滑动的滑动副，所述滑动副固定所述传动带；/n所述旋转驱动机构包括：固定于滑动副定部的外壳、转动安装于外壳一端第三带轮、转动安装于外壳另一端的第四带轮、以及固定在安装外壳上的用于驱动第三带轮的第二电机，所述第四带轮和第三带轮通过传动带连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于锻压搬运的机械手装置，包括机台、安装于机台上的基座、固定安装于基座上的伸缩驱动机构、以及安装于伸缩驱动机构上进行伸缩动作的旋转驱动机构，其特征是，
所述伸缩驱动机构包括：固定于基座上的横梁机壳、转动安装于横梁机壳两端的第一带轮和第二带轮、固定于横梁机壳一端与第一带轮通过同步带传动的第一电机、连接在第一带轮和第二带轮上的传动带、固定于横梁机壳两外侧的线轨、以及配合两线轨滑动的滑动副，所述滑动副固定所述传动带；
所述旋转驱动机构包括：固定于滑动副定部的外壳、转动安装于外壳一端第三带轮、转动安装于外壳另一端的第四带轮、以及固定在安装外壳上的用于驱动第三带轮的第二电机，所述第四带轮和第三带轮通过传动带连接。


2.如权利要求1所述的用于锻压搬运的机械手装置，其特征是，所述滑动副的端部设置有油嘴，所述油嘴用于连接注油器。


3.如权利要求2所述的用于锻压搬运的机械手装置，其特征是，所述滑动副包括两个分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱红光，
申请(专利权)人：嘉兴欣瑞自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33