下肢康复机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种下肢康复机器人，涉及康复器械技术领域。该下肢康复机器人包括连接架、下肢支撑部件、第一驱动组件、第一传动件和第二传动件，下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件，小腿支撑组件的上端固接有从动轮，从动轮于其轴心处枢接于大腿支撑组件的下端；小腿支撑组件的下端与脚底组件连接；下肢支撑部件为两个，两个下肢支撑部件的大腿支撑组件的上端一一对应铰接于连接架的左端和右端；连接架或下肢支撑部件枢接有主动轮，第一驱动组件的驱动端与主动轮连接，用于驱动主动轮转动；第一传动件和第二传动件均传动连接于主动轮和从动轮之间。该下肢康复机器人的康复舒适度高。

【技术实现步骤摘要】
下肢康复机器人
本专利技术涉及康复器械
，尤其是涉及一种下肢康复机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，医疗机器人技术得到快速发展，下肢康复机器人广泛应用于康复医疗方面，下肢康复机器人可以穿戴于人体外侧，其大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件分别对应支撑人体的大腿、小腿和脚掌，其中，大腿支撑组件与小腿支撑组件之间铰接以实现人体大腿和小腿的关节弯曲动作，然而现有的下肢康复机器人中的大腿支撑组件与小腿支撑组件之间转动的冲击力较大，患者使用舒适度较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种下肢康复机器人，以缓解现有技术中存在的下肢康复机器人中的大腿支撑组件与小腿支撑组件之间转动的冲击力较大，患者使用舒适度较差的技术问题。实施例提供一种下肢康复机器人，包括连接架、下肢支撑部件、第一驱动组件、第一传动件和第二传动件，所述下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件，所述小腿支撑组件的上端固接有从动轮，所述从动轮于其轴心处枢接于所述大腿支撑组件的下端，所述小腿支撑组件能够相对所述大腿支撑组件前后转动；所述小腿支撑组件的下端与所述脚底组件连接；所述下肢支撑部件为两个，两个所述下肢支撑部件的大腿支撑组件的上端一一对应铰接于所述连接架的左端和右端；所述连接架或所述下肢支撑部件枢接有主动轮，所述第一驱动组件的驱动端与所述主动轮连接，用于驱动所述主动轮转动；所述第一传动件和所述第二传动件均传动连接于所述主动轮和所述从动轮之间，所述第一传动件及所述第二传动件与所述主动轮连接的一端位于所述主动轮的相对两侧，且所述第一传动件及所述第二传动件与所述从动轮连接的一端位于所述从动轮的相对两侧。在可选的实施方式中，所述连接架或所述下肢支撑部件固设有固定座，所述第一驱动组件固接于所述固定座，所述大腿支撑组件的下端固设有安装座，所述从动轮枢接于所述安装座；所述第一传动件和所述第二传动件均为传动绳，两根所述传动绳中的至少一者活动套设有张紧套，所述张紧套连接于所述固定座与所述安装座之间，且所述张紧套连接于所述固定座与所述安装座之间的长度能够调节。在可选的实施方式中，所述固定座设于所述连接架的背部位置，所述固定座枢接有调节旋钮，所述调节旋钮设有螺纹孔，所述张紧套的上端连通有螺纹管，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接；或，所述张紧套的上端枢接有螺纹管，所述固定座设有螺纹孔，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接，所述螺纹管靠近所述张紧套的部位固接有调节旋钮。在可选的实施方式中，所述固定座设有第一限位台和第二限位台，所述主动轮位于所述第一限位台与所述第二限位台之间；所述主动轮上固接有挡件，所述主动轮转动过程中，所述第一限位台及所述第二限位台均能够与所述挡件抵接。在可选的实施方式中，所述第一限位台及所述第二限位台二者与所述挡件相对应的抵接面均设有第一限位开关；所述下肢康复机器人还包括处理器，所述第一限位开关及所述第一驱动组件均与所述处理器连接。在可选的实施方式中，所述连接架为U型，所述连接架包括两个连接臂和连接于两个连接臂之间的背板，两个所述大腿支撑组件的上端均固接有转动座，两个所述转动座与两个所述连接臂一一对应枢接；所述连接臂枢接有驱动盘，所述驱动盘与所述转动座之间连接有传动杆；所述背板固接有第二驱动组件，所述第二驱动组件的驱动端与所述驱动盘连接，用于驱动所述驱动盘转动，所述驱动盘通过所述传动杆带动所述转动座转动。在可选的实施方式中，所述传动杆为两根，两根所述传动杆分别连接于所述驱动盘及所述转动座相对的两侧，且平行设置。在可选的实施方式中，所述连接臂设有限位凸台，所述限位凸台位于两根所述传动杆之间。在可选的实施方式中，所述限位凸台朝向所述传动杆的外壁设有第二限位开关。在可选的实施方式中，所述大腿支撑组件包括大腿支撑杆，所述大腿支撑杆包括大腿外套管和大腿内套管，所述大腿内套管插接于所述大腿外套管，且所述大腿内套管与所述大腿外套管的连接处设有用于对两者相对位置进行限位的大腿限位件；和/或，所述小腿支撑组件包括小腿支撑杆，所述小腿支撑杆包括小腿外套管和小腿内套管，所述小腿内套管插接于所述小腿外套管，且所述小腿内套管与所述小腿外套管的连接处设有用于对两者相对位置进行限位的小腿限位件。在可选的实施方式中，所述大腿支撑组件包括两根大腿支撑杆，两根所述大腿支撑杆平行设置，且沿前后方向排布，两根所述大腿支撑杆之间固接有大腿绷带座；和/或，所述小腿支撑组件包括两根小腿支撑杆，两根所述小腿支撑杆平行设置，且沿前后方向排布，两根所述小腿支撑杆之间固接有小腿绷带座。本专利技术下肢康复机器人的有益效果包括：本专利技术提供的下肢康复机器人，包括用于对患者的下肢进行支撑的下肢支撑部件，下肢支撑部件包括分别与患者的大腿、小腿和脚掌匹配支撑的大腿支撑组件、小腿支撑组件和脚底组件；还包括用于驱动小腿支撑组件相对大腿支撑组件转动的第一驱动组件和用于将第一驱动组件的驱动力传动至小腿支撑组件的传动装置，其中传动装置包括主动轮、第一传动件、第二传动件和从动轮。使用时，首先使患者站立于两个下肢骨骼之间，患者的两个脚掌对应踩踏于两个脚底组件上，然后使用绷带或其他固定部件将患者的大腿与下肢支撑部件的大腿支撑组件固定在一起、将患者的小腿与下肢支撑部件的小腿支撑组件固定在一起；需要对患者的小腿进行康复训练时，可以开启第一驱动组件，第一驱动组件驱动主动轮转动，主动轮同时带动第一传动件和第二传动件进行相反的运动，从动轮在第一传动件和第二传动件的带动下也发生转动，进而带动小腿支撑组件与其同步转动，实现小腿支撑组件相对大腿支撑组件的前后转动，相应地，小腿支撑组件带动患者的小腿进行抬腿或屈腿练习；类似地，患者需要进行大腿的康复训练时，可以对大腿支撑组件施力驱动其前后转动，大腿支撑组件进而带动患者的大腿进行上抬腿或后蹬腿训练。其中，第一驱动组件通过主动轮、第一传动件、第二传动件和从动轮驱动小腿支撑组件转动的过程中，以正视主动轮和从动轮的视角，则第一传动件和第二传动件分别位于主动轮及从动轮的左右两侧，第一驱动组件驱动主动轮转动时，第一传动件和第二传动件中的一者在主动轮的作用下拉动从动轮转动，另一者则在从动轮的拉动下与前者进行相反的运动，且两者的传动距离相等，则第一传动件和第二传动件分别在左右两侧对主动轮和从动轮的转动进行限定，使得小腿支撑组件能够随第一驱动组件的驱动连续转动，从而对转动传动起到缓冲作用，减少患者的膝关节以及足底与地面之间的冲击力，相应提高患者康复训练的舒适性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的下肢康复机器人的右视图；图2为本专利技术实施例提供的下肢康复机器人的主视图；...

【技术保护点】
1.一种下肢康复机器人，其特征在于，包括连接架(100)、下肢支撑部件、第一驱动组件(550)、第一传动件(530)和第二传动件(540)，所述下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件(200)、小腿支撑组件(300)和脚底组件(400)，所述小腿支撑组件(300)的上端固接有从动轮(520)，所述从动轮(520)于其轴心处枢接于所述大腿支撑组件(200)的下端，所述小腿支撑组件(300)能够相对所述大腿支撑组件(200)前后转动；所述小腿支撑组件(300)的下端与所述脚底组件(400)连接；所述下肢支撑部件为两个，两个所述下肢支撑部件的大腿支撑组件(200)的上端一一对应铰接于所述连接架(100)的左端和右端；/n所述连接架(100)或所述下肢支撑部件枢接有主动轮(510)，所述第一驱动组件(550)的驱动端与所述主动轮(510)连接，用于驱动所述主动轮(510)转动；所述第一传动件(530)和所述第二传动件(540)均传动连接于所述主动轮(510)和所述从动轮(520)之间，所述第一传动件(530)及所述第二传动件(540)与所述主动轮(510)连接的一端位于所述主动轮(510)的相对两侧，且所述第一传动件(530)及所述第二传动件(540)与所述从动轮(520)连接的一端位于所述从动轮(520)的相对两侧。/n...

【技术特征摘要】
1.一种下肢康复机器人，其特征在于，包括连接架(100)、下肢支撑部件、第一驱动组件(550)、第一传动件(530)和第二传动件(540)，所述下肢支撑部件自上向下依次包括大腿支撑组件(200)、小腿支撑组件(300)和脚底组件(400)，所述小腿支撑组件(300)的上端固接有从动轮(520)，所述从动轮(520)于其轴心处枢接于所述大腿支撑组件(200)的下端，所述小腿支撑组件(300)能够相对所述大腿支撑组件(200)前后转动；所述小腿支撑组件(300)的下端与所述脚底组件(400)连接；所述下肢支撑部件为两个，两个所述下肢支撑部件的大腿支撑组件(200)的上端一一对应铰接于所述连接架(100)的左端和右端；
所述连接架(100)或所述下肢支撑部件枢接有主动轮(510)，所述第一驱动组件(550)的驱动端与所述主动轮(510)连接，用于驱动所述主动轮(510)转动；所述第一传动件(530)和所述第二传动件(540)均传动连接于所述主动轮(510)和所述从动轮(520)之间，所述第一传动件(530)及所述第二传动件(540)与所述主动轮(510)连接的一端位于所述主动轮(510)的相对两侧，且所述第一传动件(530)及所述第二传动件(540)与所述从动轮(520)连接的一端位于所述从动轮(520)的相对两侧。


2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述连接架(100)或所述下肢支撑部件固设有固定座(560)，所述第一驱动组件(550)固接于所述固定座(560)，所述大腿支撑组件(200)的下端固设有安装座(570)，所述从动轮(520)枢接于所述安装座(570)；所述第一传动件(530)和所述第二传动件(540)均为传动绳，两根所述传动绳中的至少一者活动套设有张紧套，所述张紧套连接于所述固定座(560)与所述安装座(570)之间，且所述张紧套连接于所述固定座(560)与所述安装座(570)之间的长度能够调节。


3.根据权利要求2所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述固定座(560)设于所述连接架(100)的背部位置，所述固定座(560)枢接有调节旋钮，所述调节旋钮设有螺纹孔，所述张紧套的上端连通有螺纹管，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接；
或，所述张紧套的上端枢接有螺纹管，所述固定座(560)设有螺纹孔，所述螺纹管与所述螺纹孔螺接，所述螺纹管靠近所述张紧套的部位固接有调节旋钮。


4.根据权利要求2所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述固定座(560)设有第一限位台(561)和第二限位台(562)，所述主动轮(510)位于所述第一限位台(561)与所述第二限位台(562)之间；所述主动轮(510)上固接有挡件(513)，所述主动轮(510)转动过程中，所述第一限位台...

【专利技术属性】
技术研发人员：严逢辉，李鲁亚，高峰，张建，常永杰，陈雪华，
申请(专利权)人：安杰莱科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33