把持装置和搬运装置制造方法及图纸

搬运装置具有：把持装置，其能够在一对把持部件之间把持物体；臂部，其使物体与把持装置一起移动；以及基部，其支承臂部。把持装置具有：一对把持部件，它们相互对置；支承部件，其支承一对把持部件，并且将至少一个把持部件支承为能够在一对把持部件的对置方向上移动；移动部，其用于使至少一个把持部件沿着对置方向向一对把持部件相互接近的方向移动；凸轮，其能够以与对置方向垂直的旋转轴线为中心进行旋转，并且用于使至少一个把持部件沿着对置方向向一对把持部件相互分离的方向移动；以及马达，其对凸轮进行旋转驱动。凸轮的对置方向上的侧面与至少一个把持部件接触。一对把持部件之间的间隔根据凸轮的旋转而发生变化。

Control device and handling device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持装置和搬运装置
本专利技术涉及把持装置和搬运装置。
技术介绍
以往，公知有具有能够把持物体的把持装置的搬运装置。例如，日本公开公报特开2007-92967号公报公开了安装在机床等的前端部的夹头装置。在该夹头装置中，一组L字状的夹头的一端部分别与安装在活塞上的活塞销卡合，夹头的弯折的中央部分别被连杆销轴支承。通过活塞沿轴线方向的位移作用，夹头以连杆销为支点进行转动。此时，从轴支承在连杆销上的部位向下方延伸的夹头的另一端部分别在活塞的位移作用下转动，相互接近/分开。一组夹头在另一端部相互接近时把持工件，在另一端部相互分开时解除工件的把持。现有技术文献专利文献专利文献1：日本公开公报特开2007-92967号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在如专利文献1那样通过一组夹头的转动来进行工件的把持及其解除的机构中，例如，工件的把持状态会因工件的形状而变得不稳定。本专利技术的目的在于提供能够更稳定地进行把持部件之间的把持的把持装置以及搬运装置。用于解决课题的手段本专利技术的例示的把持装置构成为具有：一对把持部件，它们相互对置；支承部件，其支承一对所述把持部件，并且将至少一个所述把持部件支承为能够在一对所述把持部件的对置方向上移动；移动部，其用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互接近的方向移动；凸轮，其能够以与所述对置方向垂直的旋转轴线为中心进行旋转，并且用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互分离的方向移动；以及马达，其对所述凸轮进行旋转驱动，所述凸轮的所述对置方向上的侧面与所述至少一个所述把持部件接触，一对所述把持部件之间的间隔根据所述凸轮的旋转而发生变化。本专利技术的例示的搬运装置构成为具有：上述把持装置，其能够在一对把持部件之间把持物体；臂部，其使所述物体与所述把持装置一起移动；以及基部，其支承所述臂部。专利技术效果根据本专利技术的例示的把持装置和搬运装置，能够更稳定地进行把持部件之间的把持。附图说明图1是示出搬运装置的一例的立体图。图2是示出第1实施方式的把持装置的一例的立体图。图3是第1实施方式的把持装置的剖视图。图4A是示出从轴向观察的凸轮的形状的一例的图。图4B是示出从轴向观察的凸轮的形状的另一例的图。图5是示出第2实施方式的把持装置的一例的立体图。图6是第2实施方式的把持装置的剖视图。图7是示出第2实施方式的突起部和槽部的结构例的立体图。图8是第2实施方式的第1变形例的把持装置的剖视图。图9A是从轴向前侧观察到的、通过凸轮的顺时针旋转而使突起部位于槽部的旋转方向上的两端部之间的情况下的第2实施方式的把持装置的图。图9B是从轴向前侧观察到的、通过凸轮的顺时针旋转而使突起部位于槽部的逆时针旋转方向上的端部的情况下的第2实施方式的把持装置的图。图10A是第2实施方式的第2变形例的把持装置的剖视图。图10B是第2实施方式的第3变形例的把持装置的剖视图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的例示的实施方式。另外，在本说明书中，在搬运装置400的把持装置100中，将与后述的旋转轴线RA平行的方向AD称为“轴向AD”。在轴向AD上，将从后述的马达5朝向后述的凸轮4的方向作为轴向AD的一侧，称为“轴向前侧”，将从凸轮4朝向马达5的方向作为轴向AD的另一侧，称为“轴向后侧”。在各结构要素中，将轴向前侧的端部称为“前端部”，将轴向后侧的端部称为“后端部”。另外，在各结构要素中，将朝向轴向前侧的面称为“前表面”，将朝向轴向后侧的面称为“背面”。在把持装置100中，将后述的一对把持部件1相互对置的方向OD称为“对置方向OD”。换言之，对置方向OD是与通过一对把持部件1中的一方和另一方的直线平行的方向OD，例如在后述的图2以及图5中，是与通过左侧的把持部件1和右侧的把持部件1的直线平行的方向OD。另外，将一对把持部件1沿着对置方向OD相互接近的方向称为“接近方向”，将一对把持部件1沿着对置方向OD相互分离的方向称为“分离方向”。例如，在图2和图5的左侧的把持部件1及其结构要素中，接近方向是从左侧的把持部件1朝向右侧的把持部件1的方向，分离方向是从右侧的把持部件1朝向左侧的把持部件1的方向。另外，在图2和图5的右侧的把持部件1及其结构要素中，接近方向是从右侧的把持部件1朝向左侧的把持部件1的方向，分离方向是从左侧的把持部件1朝向右侧的把持部件1的方向。对置方向OD包含接近方向和分离方向。而且，接近方向和分离方向沿着对置方向OD且相互反向。在各结构要素中，将朝向接近方向的侧面称为“内侧面”，将朝向分离方向的侧面称为“外侧面”。在把持装置100中，将以旋转轴线RA为中心的周向RD称为“旋转方向RD”。在旋转方向RD上，将从轴向前侧观察把持装置100时的右旋称为“顺时针”，将该右旋的旋转方向称为“顺时针旋转方向CW-RD”。在旋转方向RD上，将从轴向前侧观察把持装置100时的左旋称为“逆时针”，将该左旋的旋转方向称为“逆时针旋转方向CC-RD”。另外，以上说明的方向、端部以及面等称呼并不表示组装到实际的设备中的情况下的位置关系以及方向等。＜1.第1实施方式＞＜1－1.第1实施方式的搬运装置的结构＞图1是示出搬运装置400的一例的立体图。如图1所示，搬运装置400具有把持装置100、臂部200以及基部300。把持装置100能够在一对把持部件1之间把持物体(未图示)。臂部200将把持装置100保持为能够移动，例如能够使物体与把持装置100一起沿铅直方向、以铅直方向为中心的径向以及周向移动。基部300固定在未图示的台座或地面等上，将臂部200支承为能够动作。＜1－2.第1实施方式的把持装置的结构＞接着，对第1实施方式的把持装置100的结构进行说明。图2是示出第1实施方式的把持装置100的一例的立体图。图3是第1实施方式的把持装置100的剖视图。另外，在图2中，为了容易理解结构，以透视的方式对后述的支承部件2、移动部3以及箱体6等一部分结构要素进行图示。另外，图3示出包含旋转轴线RA且与对置方向OD垂直的平面中的把持装置100的剖面构造。把持装置100具有一对把持部件1、支承部件2、移动部3、凸轮4、马达5以及箱体6。一对把持部件1在对置方向OD上相互对置。一对把持部件1的材料没有特别限定，但优选为比支承部件2和凸轮4等与该把持部件1接触的部件的材料柔软的材料。更优选的是，一对把持部件1为树脂制。这样，能够廉价地制造一对把持部件1。进而，还能够抑制由一对把持部件1把持的物体的损伤。把持部件1的结构将在后面进行说明。支承部件2固定在箱体6上，支承一对把持部件1。支承部件2的数量并不限定于该例示，也可以是一个，但优选为多个。在本实施方式中，在对置方向OD上延伸的两个棒状部件被用作支承部件2。两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持装置，其具有：/n一对把持部件，它们相互对置；/n支承部件，其支承一对所述把持部件，并且将至少一个所述把持部件支承为能够在一对所述把持部件的对置方向上移动；/n移动部，其用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互接近的方向移动；/n凸轮，其能够以与所述对置方向垂直的旋转轴线为中心进行旋转，并且用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互分离的方向移动；以及/n马达，其对所述凸轮进行旋转驱动，/n所述凸轮的所述对置方向上的侧面与所述至少一个所述把持部件接触，/n一对所述把持部件之间的间隔根据所述凸轮的旋转而发生变化。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170823 JP 2017-1603471.一种把持装置，其具有：
一对把持部件，它们相互对置；
支承部件，其支承一对所述把持部件，并且将至少一个所述把持部件支承为能够在一对所述把持部件的对置方向上移动；
移动部，其用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互接近的方向移动；
凸轮，其能够以与所述对置方向垂直的旋转轴线为中心进行旋转，并且用于使所述至少一个所述把持部件沿着所述对置方向向一对所述把持部件相互分离的方向移动；以及
马达，其对所述凸轮进行旋转驱动，
所述凸轮的所述对置方向上的侧面与所述至少一个所述把持部件接触，
一对所述把持部件之间的间隔根据所述凸轮的旋转而发生变化。


2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，
从与所述旋转轴线平行的方向观察时，所述凸轮为具有长径和短径的形状。


3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，
从与所述旋转轴线平行的方向观察时，所述旋转轴线偏离所述凸轮的中央位置。


4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的把持装置，其中，
所述马达具有能够以所述旋转轴线为中心进行旋转的轴，
所述凸轮具有多个与所述轴连结的连结部，
从与所述旋转轴线平行的方向观察时，多个所述连结部以所述旋转轴线为中心等间隔地设置。


5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的把持装置，其中，
所述支承部件为多个，并且在与所述旋转轴线和所述对置方向垂直的方向上排列，
所述凸轮位于所述支承部件之间。


6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的把持装置，其中，
所述把持部件是树脂制的。


7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的把持装置，其中，
所述至少一个所述把持部件包含供所述凸轮在旋转时接触的接触部，
在与所述旋转轴线平行的方向上，所述接触部的宽度为所述凸轮的所述对置方向上的侧面的宽度以下。


8.根据权利要求7所述的把持装置，其中，
所述凸轮的所述对置方向上的侧面与一对所述把持部件接触，
一对所述把持部件各自的所述接触部在所述对置方向上相互对置。


9.根据权利要求7或8所述的把持装置，其中，
所述至少一个所述把持部件具有沿所述对置方向凹陷的凹部，
所述凹部设置在所述接触部的与所述旋转轴线平行的方向上的端部。


10.根据权利要求9所述的把持装置，其中，
所述凹部包含第1凹部和第2凹部...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上清文，樱田国士，种田豪，多喜和希，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP