距离估计方法和设备技术

提供一种距离估计方法和设备。所述方法包括：获取与对象的目标点对应的实际目标长度；从输入图像计算与实际目标长度对应的图像目标长度；以及基于实际目标长度、图像目标长度和距离估计设备的焦距估计从所述距离估计设备到对象的距离。

Distance estimation method and equipment

【技术实现步骤摘要】
距离估计方法和设备本申请要求于2018年10月10日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0120158号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开通过引用全部包含于此。
与本公开一致的方法和设备涉及距离估计技术。
技术介绍
在自主驾驶(例如，高级驾驶辅助系统(ADAS))中需要主动巡航控制(ACC)技术。ACC技术是用于感测车辆当前行驶的车道中的前方车辆的速度并调节车辆的速度，使得车辆可通过在与前方车辆保持特定距离的同时行驶而不与前方车辆碰撞的技术。当前市场上的一些车辆包括如下功能：当期望的目标速度输入到车辆时，在没有前方车辆时以目标速度行驶，并且当前方车辆出现时通过相应地降低其速度与前方车辆保持特定距离。为了实现这种技术，需要一种用于稳定地测量距另一车辆的距离的技术。
技术实现思路
一个方面在于提供一种距离估计方法和设备。根据实施例的一方面，提供一种距离估计方法，包括：获取与对象的目标点对应的实际目标长度；从输入图像计算与实际目标长度对应的图像目标长度；以及基于实际目标长度、图像目标长度和距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种距离估计方法，包括：/n获取与对象的目标点对应的实际目标长度；/n从输入图像计算与实际目标长度对应的图像目标长度；以及/n基于实际目标长度、图像目标长度和距离估计设备的焦距估计从所述距离估计设备到对象的距离。/n

【技术特征摘要】
20181010 KR 10-2018-01201581.一种距离估计方法，包括：
获取与对象的目标点对应的实际目标长度；
从输入图像计算与实际目标长度对应的图像目标长度；以及
基于实际目标长度、图像目标长度和距离估计设备的焦距估计从所述距离估计设备到对象的距离。


2.根据权利要求1所述的距离估计方法，其中，获取实际目标长度的步骤包括：基于在输入图像中出现的图像目标长度和车道线来计算实际目标长度。


3.根据权利要求2所述的距离估计方法，其中，计算实际目标长度的步骤包括：
从输入图像计算图像目标长度和与对象位于的车道对应的图像车道宽度之间的比率；以及
基于所述比率从实际车道宽度估计实际目标长度。


4.根据权利要求3所述的距离估计方法，其中，计算所述比率的步骤包括：
估计对象在输入图像中位于的车道的车道线；以及
基于估计的车道线确定图像车道宽度。


5.根据权利要求4所述的距离估计方法，其中，估计车道线的步骤包括：通过内插与输入图像中的相同线对应的部分来检测车道线。


6.根据权利要求4所述的距离估计方法，其中，计算图像目标长度的步骤包括：
从输入图像检测与对象对应的边界框；以及
从边界框确定图像目标长度，
其中，基于车道线与边界框的底线的延长线之间的交叉点确定图像车道宽度。


7.根据权利要求4所述的距离估计方法，其中，计算图像目标长度的步骤包括：
从输入图像估计对象的姿态；以及
基于姿态确定图像目标长度，
其中，基于输入图像中的对象的姿态确定图像车道宽度。


8.根据权利要求4所述的距离估计方法，其中，计算图像目标长度的步骤包括：
从输入图像检测与对象对应的三维边界框；以及
基于三维边界框确定图像目标长度，
其中，基于车道线与构成三维边界框的背面的底线的延长线之间的交叉点确定图像车道宽度。


9.根据权利要求3所述的距离估计方法，其中，估计实际目标长度的步骤包括：基于通过将输入图像投影在地面上获得的投影图像来估计实际车道宽度。


10.根据权利要求9所述的距离估计方法，其中，估计实际车道宽度的步骤包括：
识别与对象在投影图像中位于的车道对应的车道线；以及
基于识别的车道线之中的距所述距离估计设备的阈值距离内的边界线之间的水平间隔来估计实际车道宽度。


11.根据权利要求3所述的距离估计方法，其中，估计实际目标长度的步骤包括：从与当前道路对应的地图数据获取对象位于的车道的实际车道宽度。


12.根据权利要求3所述的距离估计方法，其中，计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宰雨，具滋厚，李元周，玄伦硕，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR