【技术实现步骤摘要】
一种基于激光技术的钢卷识别定位方法
本专利技术涉及图像处理领域，具体涉及一种基于激光技术的钢卷识别定位方法。技术背景成品仓库是钢铁公司重要的物流储存部门，钢卷的装卸操作是影响物流效率和安全的突出环节，目前使用的运输方法仍然是人工操作和监测。在这种工作方式下，一方面存在安全隐患。另一方面，人工操作主要依靠司机的肉眼观测，存在一定的随意性，导致行车不必要的启停，效率低下，更为严重的可能因为操作员的判断有误而使吊具与钢卷发生碰撞而对设备造成损伤。自动识别和定位技术是成品仓库智能化和无人化的有效途径之一，通过智能检测和定位、吊具改造和自控技术，将大量减少人工辅助，特别是避免人工介入危险性较大的作业。所以迫切需要一种迫切需要一种能够准确识别钢卷位置、减小激光扫描周期，来更好地完成钢卷的识别与定位的方法及系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决在成品仓库中，如何实现对钢卷的快速识别定位，减小激光扫描周期，提高物流效率等问题，提供一种基于激光技术的钢卷识别定位系统及其方法。该方法不仅能够准确的检测出钢卷的位置...
【技术保护点】
1.一种基于激光技术的钢卷识别定位方法，其特征在于：采用的识别定位设备包括激光牵引小车图1(1)、计算机图1(2)、激光扫描仪图1(3)、标定装置图1(4)，具体操作步骤如下：/n(1)采用线性激光扫描仪配合牵引小车，获取钢卷识别的激光数据及小车位置值；/n(2)同步激光数据及位置值，计算测量点的三维空间坐标；/n(3)采用规则格网DEM处理三维离散数据后，使用Direct3D获取钢卷三维可视化模型；/n(4)利用轮廓跟踪算法及最小外接矩形算法，获取钢卷在X轴和Y轴的世界坐标；/n(5)利用投影图像融合叠加后的图像进行圆的特征拟合，获取钢卷在Z轴的世界坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光技术的钢卷识别定位方法，其特征在于：采用的识别定位设备包括激光牵引小车图1(1)、计算机图1(2)、激光扫描仪图1(3)、标定装置图1(4)，具体操作步骤如下：
(1)采用线性激光扫描仪配合牵引小车，获取钢卷识别的激光数据及小车位置值；
(2)同步激光数据及位置值，计算测量点的三维空间坐标；
(3)采用规则格网DEM处理三维离散数据后，使用Direct3D获取钢卷三维可视化模型；
(4)利用轮廓跟踪算法及最小外接矩形算法，获取钢卷在X轴和Y轴的世界坐标；
(5)利用投影图像融合叠加后的图像进行圆的特征拟合，获取钢卷在Z轴的世界坐标。
2.根据权利要求1所述的基于激光技术的钢卷识别定位方法，其特征在于：所述步骤(1)中，线型激光扫描仪在小车的前进运动牵引下作有规律的旋转运动，从而实现对钢卷表面的完整的测量，小车安装在行车的工字轨道上，激光扫描仪安装在小车的下端面，在此建立以激光扫描面中心为原点的世界坐标系{O1}。
3.根据权利要求1所述的基于激光技术的钢卷识别定位方法，其特征在于：所述步骤(2)中，利用多线程技术进行激光扫描仪和激光小车位置的同步解析与存储，激光测量任一点数据经过数据解析可用极坐标(Si，θi)进行表示；在{O1}坐标系中任一测量点的向量可以表示为：
上式中Si为被测...
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