一种手术机器人制造技术

本申请提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械的直线运动范围，手术器械能够进行旋转运动和开合运动。能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做旋转运动和开合运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。

A surgical robot

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术机器人。
技术介绍
在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。同时，常规的微创手术器械是对传统开放性手术器械的简单模仿，自由度少、灵活性低且器械内摩擦力大，会导致传动力的衰减以及医生疲劳，难以避免医生的手颤、疲劳引起的手术的精确度的降低，不便于手术的顺利开展。目前，有机器人辅助的微创外科手术逐步应用到实际的临床中，这些机器人辅助的外科手术有的自由度较低，例如在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生在进行手术时对手术器械的自由度、灵活性和灵敏度的要求，因此现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。
技术实现思路
针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种手术机器人，其能够防止手术器械的直线运动到极限位置造成损坏，并且该手术器械还能够进行旋转运动和开合运动，增强了手术器械的自由度、灵活性和灵敏度。本专利技术提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行旋转运动和开合运动。在一个实施方式中，器械固定装置上设置有动力源，动力源包括：旋转电机，其通过第一联轴器、第二联轴器和第三联轴器使手术器械做旋转运动；开合电机，其通过第四联轴器、第五联轴器和第六联轴器使手术器械做开合运动。在一个实施方式中，限位组件包括分别位于滑台的两个端部的第一限位开关和第二限位开关。在一个实施方式中，器械固定装置包括驱动座、设置在驱动座上的隔离座以及设置在隔离座上的传动座。在一个实施方式中，传动座和隔离座之间通过第一快拆机构和/或第三快拆机构连接。在一个实施方式中，隔离座和驱动座之间通过第二快拆机构和/或第四快拆机构连接。在一个实施方式中，滑台通过手术器械连接支座与手术器械连接。在一个实施方式中，滑台还包括戳卡机构，戳卡机构包括戳卡以实现手术器械组件在患者体内沿着戳卡的轴线方向的插入和拔出。在一个实施方式中，戳卡上设置标识线以对进入患者体内的手术戳卡进行定位。在一个实施方式中，手术器械为手术钳或手术剪。通过本专利技术提供的手术机器人，能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做旋转运动和开合运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本专利技术的目的。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。其中：图1显示了根据本专利技术实施例的手术机器人的示意图；图2至图5显示了根据本专利技术实施例的滑台的示意图；图6显示了根据本专利技术实施例的手术器械连接支座的立体图；图7显示了根据本专利技术实施例的手术器械组件的示意图；图8显示了根据本专利技术实施例的器械固定装置的示意图；图9至图10显示了根据本专利技术实施例的第一快拆机构的示意图；图11至图12显示了根据本专利技术实施例的第二快拆机构的示意图；图13至图21显示了根据本专利技术实施例的第三快拆机构和第四快拆结构的示意图；图22至图24显示了根据本专利技术实施例的旋转运动、偏转运动以及开合运动的机构；图25至图27显示了根据本专利技术实施例的器械杆和手术器械的示意图。在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示，该手术机器人1包括推手2、台车3、机械臂4、滑台5以及手术器械组件6。如图2中的(a)和(b)所示，滑台5由壳体51、驱动电机52、安装板53、传动部54、手术器械组件连接支座55以及戳卡机构56组成，其中，传动部54包括主动轮541、从动轮542、同步带543、支架544、丝杠副545，丝杠副545包括丝杠546和第一滑块547。如图2中的(a)、(b)和图3所示的，驱动电机52优选地带有编码器，该驱动电机52沿着安装板53的长度方向通过驱动电机固定构件57设置于安装板53的正面，该驱动电机固定构件57包括设置于安装板53两侧的安装片571以及支撑在这两个安装片571上方的滑动安装板572。具体地，在安装板53的安装驱动电机52的顶端开设有沿着安装板53宽度方向延伸的安装槽531，该安装槽531的宽度与安装片571的长度(垂直于安装板方向)相等以便可以通过螺栓将安装片571分别固定安装于安装槽531中。滑动安装板572优选为正方形构造，其宽度与安装板53的宽度相等，顶部两侧边缘设置有多个第一螺孔5721，该第一螺孔5721构造成两侧为半圆形的长条形螺孔，通过使螺栓穿透该第一螺孔5721而使滑动安装板572牢固地安装在两侧安装片571的顶部。另外，该滑动安装板572的顶部中心设置有第一中心圆孔5722，其直径大于驱动电机52的输出轴的直径以使得该驱动电机52的输出轴可以穿过该第一中心圆孔5722，在第一中心圆孔5722周围均匀分布有多个螺孔以使滑动安装板572与驱动电机52紧固连接。由于该第一螺孔5721的特殊形状，使得可以对驱动电机52相对于安装板53的安装距离进行调节。驱动电机52的输出轴穿过第一中心圆孔5722后与主动轮541固定连接，从而使主动轮541随着驱动电机52的旋转而旋转。在安装板53的背面固定设置支架544，如图4和图5所示，该支架544的长度优选与安装板53的长度大致相等以保证结构的紧凑。具体地，沿着安装板53和支架544的长度方向等量均匀地分布有多个螺孔，从而通过螺钉实现固定连接。该支架544包括顶部的第一支架部5441和底部的第二支架部5442，第一支架部5441和第二支架部5442的中央分别设置有第二中心圆孔5443和第三中心圆孔5444，丝杠的两端分别设置于第二中心圆孔5443和第三中心圆孔5444中。第二中心圆孔5443中设置有旋转部5445，该旋转部5445与第二中心圆孔5443之间存在间隙以使旋转部能够在第二中心圆孔5443中自由旋转。该旋转部5445中设置有第四中心圆孔5446，该第四中心圆孔5446的直径与丝杠的直径相等以便使丝杠穿过并紧固于其中，沿着第四中心圆孔5446的径向方向设置有切口槽，在丝杠的靠近第一端部的位置设置有与切口槽对应的卡合件，在将丝杠的该端部穿过第四中心圆孔5446后，该卡合件与切口槽形成卡扣连接，以更加牢固地固定丝杠与旋转部中。在丝杠545的第一端部处形成较小直径的连轴部，该连轴部的直径构造成能够与从动轮542紧固地固定，并且该连轴部的长度构造成使得从动轮542与主动轮541位于同一高度以保证传动效率和精度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人，包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，其特征在于，所述滑台包括限位组件以限定所述手术器械沿滑台方向的运动范围，所述手术器械能够进行旋转运动和开合运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，其特征在于，所述滑台包括限位组件以限定所述手术器械沿滑台方向的运动范围，所述手术器械能够进行旋转运动和开合运动。


2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述器械固定装置上设置有动力源，所述动力源包括：
旋转电机，其通过第一联轴器、第二联轴器和第三联轴器使所述手术器械做旋转运动；
开合电机，其通过第四联轴器、第五联轴器和第六联轴器使所述手术器械做开合运动。


3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述限位组件包括分别位于所述滑台的两个端部的第一限位开关和第二限位开关。


4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述器械固定装置包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座以及设置在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，陈超，龚俊杰，凌正刚，刘通，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51