重载智能搬运行车制造技术

本实用新型专利技术属于行车搬运技术领域，尤其涉及一种重载智能搬运行车，包括相互垂直的X向轨道梁、Y向轨道梁和Z向轨道梁，Y向轨道梁由第一驱动机构驱动沿X向轨道梁移动，Z向轨道梁由第二驱动机构驱动沿Y向轨道梁移动，Z向轨道梁上滑动设置有升降架，升降架由第三驱动机构驱动沿Z向轨道梁移动；第三驱动机构包括滚筒、吊链和设置在Z向轨道梁上的第三伺服电机，滚筒与第三伺服电机传动连接，吊链的一端绕设在滚筒上，吊链的另一端与升降架固定连接；升降架的底端设置有相互配合的下行限位开关和下行触动器，下行触动器靠近或远离下行限位开关运动，下行限位开关与第三伺服电机电连接。

Heavy load intelligent handling crane

【技术实现步骤摘要】
重载智能搬运行车
本技术属于行车搬运
，尤其涉及一种重载智能搬运行车。
技术介绍
行车是工厂内用来搬运重物的机械，在一定范围内进行水平或者是垂直的移动，其主要应用在工厂车间内的工件之间的搬运，但是在使用时行车有一个非常重要的特点就是需要间歇性的运动，而且都是使用柔性的吊链起吊，这种柔性吊链在搬运重型工件(大于3000Kg)时，工件吊运过程中非常容易晃动，对工件的投放位置不能精确定位，特别是随着智能工厂产业的升级发展，工件的每个工艺生产加工单元也进行了自动化的生产，这每个自动化生产单元工件之间的物流运转，就要求自动完成，且工件到下一个工艺的自动化加工单元时，必须做到高精度的投放定位，由于是针对重型工程机械的结构件，这种重型工程机械的钢结构件有几个特别明显的特征，一是工件体积比较大；二是工件重量重。针对工件的这两个特性，目前市场上成熟的高精度定位搬运的智能AGV小车、智能叉车都不适应工件的搬运，为了解决目前重型工程机械结构件自动化生产过程中，这种大型重型的结构件高精度的搬运，本申请在原来手动的重型行车的基础上，开发出这种重载智能高精度搬运行车。本申请的行车驱动单元，把原来同步式电机更换为了绝对值编码器伺服电机，这样从整个精度上可以做到0.2mm，这个精度也满足了智能自动化加工单元的精度要求，同时本申请的行走方式由原来轮轨式的移动更换为了齿轮齿条式的移动，这些都是保证在移动过程中的定位精度；对于原来工件调运过程中的晃动，本申请把原来柔性吊链改为刚性引导的方式，这样防止行车在搬运工件时工件的晃动。>
技术实现思路
为解决现有技术存在的重型行车柔性起吊定位精度不高的问题，本技术提供一种重载智能搬运行车。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案如下，一种重载智能搬运行车，包括相互垂直的X向轨道梁、Y向轨道梁和Z向轨道梁，所述Y向轨道梁由第一驱动机构驱动沿X向轨道梁移动，所述Z向轨道梁由第二驱动机构驱动沿Y向轨道梁移动，所述Z向轨道梁上滑动设置有升降架，所述升降架由第三驱动机构驱动沿Z向轨道梁移动；所述第三驱动机构包括滚筒、吊链和设置在Z向轨道梁上的第三伺服电机，所述滚筒与第三伺服电机传动连接，所述吊链的一端绕设在滚筒上，所述吊链的另一端与升降架固定连接；所述升降架的底端设置有相互配合的下行限位开关和下行触动器，所述下行触动器靠近或远离下行限位开关运动，所述下行限位开关与第三伺服电机电连接，当所述下行触动器接触到待搬运工件时，下行触动器靠近下行限位开关运动触发下行限位开关，用于控制第三伺服电机停止。作为优选，所述第一驱动机构包括第一齿轮、第一齿条和设置在Y向轨道梁上的第一伺服电机，所述第一齿条固定设置在X向轨道梁上，所述第一伺服电机与第一齿轮传动连接，所述第一齿轮与第一齿条啮合；所述第二驱动机构包括第二齿轮、第二齿条和设置在Z向轨道梁上的第二伺服电机，所述第二齿条固定设置在Y向轨道梁上，所述第二伺服电机与第二齿轮传动连接，所述第二齿轮与第二齿条啮合。原来滚轮移动方式更改为齿轮齿条的移动方式，改变了吊装重型工件时，由于工件的惯性大，停止时滑动的问题，进一步提高该搬运行车的移动稳定性和定位精度；X向轨道梁位于Y向轨道梁的两侧，第一伺服电机采用双输出轴伺服电机，解决现有的两边两台驱动电机由于阻力不一样导致不能同步的问题。作为优选，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均选用绝对值编码器伺服电机。原来同步式电机更换为绝对值编码器伺服电机，这样从整个精度上可以做到10米移动范围误差为0.2mm，这个精度满足了智能自动化加工单元的精度要求。作为优选，所述X向轨道梁上沿其长度方向固定设置有第一导轨，所述Y向轨道梁上固定设置有与第一导轨滑动配合的第一滑块；所述Y向轨道梁上沿其长度方向固定设置有第二导轨，所述Z向轨道梁上固定设置有与第二导轨滑动配合的第二滑块；所述升降架上沿Z方向固定设置有第三导轨，所述Z向轨道梁上固定设置有与第三导轨滑动配合的第三滑块。导轨滑块结构保证Y向轨道梁、Z向轨道梁和升降架的移动可靠性和导向精度，提高该搬运行车的稳定性和移动精度。作为优选，所述下行触动器包括支架、弹性元件和触发杆，所述支架固定设置在升降架的底端，所述触发杆沿Z方向滑动穿过支架，所述触发杆靠近下行限位开关的一端径向延伸有第一凸缘，所述触发杆远离下行限位开关的一端径向延伸有第二凸缘，所述弹性元件位于支架和第二凸缘之间。当所述第二凸缘接触到待搬运工件时，工件推动触发杆向下行限位开关运动触发下行限位开关，用于控制第三伺服电机停止，该搬运行车再抓取待搬运工件，实现自动化搬运，且设计巧妙，结构简单可靠，成本低。作为优选，所述弹性元件选用弹簧，所述弹簧套设在触发杆上。进一步地，所述X向轨道梁的两端均设置用于限位Y向轨道梁的第一限位开关；所述Y向轨道梁的两端均设置用于限位Z向轨道梁的第二限位开关；所述Z向轨道梁上设置有光电开关，所述升降架的底端设置有与光电开关配合的第三限位开关用于限位升降架的上升位置。进一步地，所述X向轨道梁由若干立柱支撑，若干所述立柱沿X向轨道梁的长度方向依次排布，相邻所述立柱之间交叉设置有拉筋。拉筋的设置，将若干立柱的四边形结构变为三角形结构，提高立柱支撑的可靠性和稳定性。进一步地，所述升降架的底端通过连接盘固定设置有夹具，所述夹具包括夹具本体，所述夹具本体的底端固定设置有若干缓冲件，所述缓冲件上固定连接有用于吸取工件的抓取件。缓冲件的设置有效防止夹具与待搬运工件硬接触，避免破坏工件、夹具和该搬运行车。进一步地，所述缓冲件为绳索，所述抓取件为电磁铁。绳索可选用钢丝绳索以保证绳索的连接强度。有益效果：本技术的重载智能搬运行车。(1)本技术的重载智能搬运行车，由原来滚轮移动方式更改为齿轮齿条的移动方式，改变了吊装重型工件时，由于工件的惯性大，Y向轨道梁和Z向轨道梁停止时滑动的问题，同时通过对原来同步驱动电机更改为绝对值编码伺服电机，可以准确计算Y向轨道梁、Z向轨道梁和升降架的移动距离，10米移动范围误差为0.2mm；(2)本技术的重载智能搬运行车，第一驱动机构驱动Y向轨道梁沿X向轨道梁移动，采用了一个绝对值编码器伺服电机两边输出驱动，解决现有的两边两台驱动电机由于阻力不一样导致不能同步的问题；(3)本技术的重载智能搬运行车，利用吊索驱动升降架，升降架沿着Z向轨道梁升降，即在原来柔性吊运的链条基础上增加了刚性约束的引导机构，该引导机构采用了高精度的导轨结构，增加了精确定位和吊运晃动问题；(4)本技术的重载智能搬运行车，当下行触动器接触到待搬运工件时，下行触动器靠近下行限位开关运动触发下行限位开关，用于控制第三伺服电机停止，该搬运行车再抓取待搬运工件，实现自动化搬运，且设计巧妙，结构简单可靠，成本低。附图说明图1是本技术重载智能搬运行车的立体结构示意图；图2是图1中A的局部放大示意图；图3是图1中B的局部放大示意图；图4是本技术重载智本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重载智能搬运行车，其特征在于：包括相互垂直的X向轨道梁(11)、Y向轨道梁(21)和Z向轨道梁(31)，所述Y向轨道梁(21)由第一驱动机构驱动沿X向轨道梁(11)移动，所述Z向轨道梁(31)由第二驱动机构驱动沿Y向轨道梁(21)移动，所述Z向轨道梁(31)上滑动设置有升降架(37)，所述升降架(37)由第三驱动机构驱动沿Z向轨道梁(31)移动；所述第三驱动机构包括滚筒(382)、吊链(383)和设置在Z向轨道梁(31)上的第三伺服电机(381)，所述滚筒(382)与第三伺服电机(381)传动连接，所述吊链(383)的一端绕设在滚筒(382)上，所述吊链(383)的另一端与升降架(37)固定连接；/n所述升降架(37)的底端设置有相互配合的下行限位开关(41)和下行触动器(42)，所述下行触动器(42)靠近或远离下行限位开关(41)运动，所述下行限位开关(41)与第三伺服电机(381)电连接，当所述下行触动器(42)接触到待搬运工件(9)时，下行触动器(42)靠近下行限位开关(41)运动触发下行限位开关(41)，用于控制第三伺服电机(381)停止。/n

【技术特征摘要】
1.一种重载智能搬运行车，其特征在于：包括相互垂直的X向轨道梁(11)、Y向轨道梁(21)和Z向轨道梁(31)，所述Y向轨道梁(21)由第一驱动机构驱动沿X向轨道梁(11)移动，所述Z向轨道梁(31)由第二驱动机构驱动沿Y向轨道梁(21)移动，所述Z向轨道梁(31)上滑动设置有升降架(37)，所述升降架(37)由第三驱动机构驱动沿Z向轨道梁(31)移动；所述第三驱动机构包括滚筒(382)、吊链(383)和设置在Z向轨道梁(31)上的第三伺服电机(381)，所述滚筒(382)与第三伺服电机(381)传动连接，所述吊链(383)的一端绕设在滚筒(382)上，所述吊链(383)的另一端与升降架(37)固定连接；
所述升降架(37)的底端设置有相互配合的下行限位开关(41)和下行触动器(42)，所述下行触动器(42)靠近或远离下行限位开关(41)运动，所述下行限位开关(41)与第三伺服电机(381)电连接，当所述下行触动器(42)接触到待搬运工件(9)时，下行触动器(42)靠近下行限位开关(41)运动触发下行限位开关(41)，用于控制第三伺服电机(381)停止。


2.根据权利要求1所述的重载智能搬运行车，其特征在于：所述第一驱动机构包括第一齿轮(141)、第一齿条(142)和设置在Y向轨道梁(21)上的第一伺服电机(143)，所述第一齿条(142)固定设置在X向轨道梁(11)上，所述第一伺服电机(143)与第一齿轮(141)传动连接，所述第一齿轮(141)与第一齿条(142)啮合；所述第二驱动机构包括第二齿轮(251)、第二齿条(252)和设置在Z向轨道梁(31)上的第二伺服电机(253)，所述第二齿条(252)固定设置在Y向轨道梁(21)上，所述第二伺服电机(253)与第二齿轮(251)传动连接，所述第二齿轮(251)与第二齿条(252)啮合。


3.根据权利要求2所述的重载智能搬运行车，其特征在于：所述第一伺服电机(143)、第二伺服电机(253)和第三伺服电机(381)均选用绝对值编码器伺服电机。


4.根据权利要求1、2或3所述的重载智能搬运行车，其特征在于：所述X向轨道梁(11)上沿其长度方向固定设置有第一导轨(12)，所述Y向轨道梁(21)上固定设置有与第一导轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔卫峰，黄志建，徐希强，
申请(专利权)人：江苏金猫机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32