一种深度测量系统及其测量方法技术方案

本发明专利技术公开了一种深度测量系统，包括：发射模组，用于发出光束；采集模组，包含图像传感器，接收目标物体反射回来的光束并形成电信号；控制与处理器，分别与发射模组和采集模组连接，以控制光束的发射与采集，基于采集模组采集的电信号计算光束的实际飞行距离L

A depth measuring system and its measuring method

【技术实现步骤摘要】
一种深度测量系统及其测量方法
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种深度测量系统及其测量方法。
技术介绍
飞行时间(TimeofFlight，ToF)技术方案是通过发射模组发射激光脉冲到目标区域，然后通过采集模组的检测器接收从目标物体返回的回波信号，根据发射和接收光脉冲的时间差来计算目标区域的目标物体的深度值。ToF技术根据探测的原理不同主要分为直接飞行时间技术和间接飞行时间技术。在直接飞行时间技术中，采用诸如脉冲激光器朝向目标区域发射周期性的激光脉冲序列，经过目标区域反射后的回波信号被检测器接收到并进行处理，根据激光脉冲的发射时间与检测器检测到回波信号的飞行时间计算目标区域的距离，进而得到目标物体的深度值。目前，测量光的飞行距离的方法都是假设发射模组的空间位置和接收模组的空间位置重合，从而计算出目标物体的深度值，这虽然大大降低了计算复杂度，但是这种计算方法必然会随被测物体的空间位置变化而造成深度测量系统误差。因此期望提供一种准确、快速测量深度值的方法，以减小ToF深度测量系统的误差。以上
技术介绍
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【技术保护点】
1.一种深度测量系统，其特征在于，包括：/n发射模组，用于发出光束；/n采集模组，包含有图像传感器，接收目标物体反射回来的光束并形成电信号；/n控制与处理器，分别与所述发射模组和所述采集模组连接，以控制光束的发射与采集，基于所述电信号计算光束的实际飞行距离L

【技术特征摘要】
1.一种深度测量系统，其特征在于，包括：
发射模组，用于发出光束；
采集模组，包含有图像传感器，接收目标物体反射回来的光束并形成电信号；
控制与处理器，分别与所述发射模组和所述采集模组连接，以控制光束的发射与采集，基于所述电信号计算光束的实际飞行距离Lt，并调用预先存储的标定数据以计算所述目标物体的深度值z；
所述标定数据包括标定板上多个像素点的深度值z0和对应的实际飞行距离Lzo。


2.如权利要求1所述的深度测量系统，其特征在于，所述目标物体的深度值z可以根据下式计算获得：



其中fx和fy表示图像传感器在u轴和v轴方向上的尺度因子，(u0,v0)表示像素的基准点，(u,v)表示像素的二维坐标。


3.如权利要求2所述的深度测量系统，其特征在于，所述标定板与所述图像传感器的感光面位置平行，距离设置为z0+f，其中f是所述采集模组中成像透镜的焦距。

【专利技术属性】
技术研发人员：马宣，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44