【技术实现步骤摘要】
一种变电站消防机器人辅助方法及系统
本专利技术涉及变电站消防机器人
，尤其涉及一种变电站消防机器人辅助方法及系统。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。变电站内存在大量的高电压、大电流设备，容易因设备故障、线路缺陷等问题引发火灾。目前，变电站的消防设施主要有火灾自动报警系统、灭火系统和防火封堵等。但是，这主要是在重要的功能分区，才安装有火灾探测器并具有通信接口，可将火灾报警信号反馈给工作人员。少数极重要的功能区虽然配置有自动灭火装置及视频监控系统，但是往往无法实现对于早期火灾隐患的监测和预警。现有技术中通过变电站消防机器人对变电站的火灾事故进行监测，一旦发生火情，变电站消防机器人能够第一时间对火情进行控制，提高了变电站早期火灾隐患的监测和预警水平。但是，专利技术人发现，现有的消防机器人一般配备一台大口径水炮，由消防车进行供水，只能使用水柱进行灭火，灭火介质单一，在变电站消防领域应用具有很大局限性；机器人消防水炮高度固定，无法满足变电站内不...
【技术保护点】
1.一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，包括：/n无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；/n消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，将站内固定视角的视频信息与无人机采集的空中视角视频信息相结合，协助机器人确定其在站内的位置坐标；/n无人机采集着火设备图像信息，根据着火设备在站内三维模型中的位置，确定着火点位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，包括：
无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；
消防机器人作业过程中，无人机实时采集变电站内的图像信息，将站内固定视角的视频信息与无人机采集的空中视角视频信息相结合，协助机器人确定其在站内的位置坐标；
无人机采集着火设备图像信息，根据着火设备在站内三维模型中的位置，确定着火点位置。
2.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，无人机采集站内设备不同视角的图像信息，辅助变电站消防机器人建立站内三维模型；具体为：
利用消防机器人搭载的多目视觉设备，利用站内设备结构化的特点为约束，使用多视角重建得到一个变电站整体的初级模型；
无人机利用倾斜摄影技术分别从不同角度采集变电站的影像，与建立的初级模型进行密集匹配，生成精确的三维视觉模型；
建立变电站三维激光模型，将三维视觉模型与激光模型进行融合，得到新的站内三维模型。
3.如权利要求2所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，进行密集匹配的过程具体为：
利用算子检测角点，然后通过特征描述符对检测角点进行特征描述，根据相应的匹配准则对影像特征点进行匹配。
4.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，无人机实时采集变电站内的图像信息，协助机器人确定其在站内的位置坐标，具体为：
通过算法处理传回的图像，建立变电站模型，与预先建立好的精确模型比对，协助机器人确定自身在站内的位置坐标。
5.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，还包括：根据最短路径原则进行机器人路径规划，控制机器人与消防介质供给装备对接；根据着火点位置进行喷射角度和喷射流量的调整；具体为：
以着火区域的底部为目标区域，建立喷射曲线模型；
获取消防机器人的喷射图像，并对喷射图像进行处理，识别出喷射的水柱落点；
根据水柱落点与着火区域的坐标差，确定最佳喷射角度；根据着火区域中可信火灾区域和疑似火灾区域的面积占比，调整喷射流量。
6.如权利要求1所述的一种变电站消防机器人辅助方法，其特征在于，还包括：
机器人作业过程中，无人机实...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宇航，李建祥，阮鹏程，朱明智，许玮，慕世友，周大洲，刘丕玉，郭锐，王海鹏，王海磊，张海龙，刘海波，赵玉良，司金保，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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