【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复机器人的外骨骼装置
本专利技术涉及医疗康复设备
，特别指一种下肢康复机器人的外骨骼装置。
技术介绍
康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，导致康复效果并不理想，而现有的大多数下肢康复机器人的外骨骼装置多注重患者的关节活动，往往忽略了肌肉活动和神经系统的恢复。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种下肢康复机器人的外骨骼装置，能够方便患者下肢康复。
【技术保护点】
1.一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：从上到下依次包括髋关节连接杆(1)、髋关节执行机构(2)、大腿连杆(3)、漆关节执行机构(4)、小腿连杆(5)、踝关节执行机构(6)和脚底板(7)，所述髋关节连接杆(1)通过髋关节执行机构(2)铰连接于大腿连杆(3)的顶部，所述大腿连杆(3)的底部通过漆关节执行机构(4)铰连接于小腿连杆(5)的顶部，所述小腿连杆(5)的底部通过踝关节执行机构(6)铰连接于脚底板(7)，所述大腿连杆(3)与小腿连杆(5)的上部分均设有连杆固定杆(101)，下部分均设有连杆伸缩杆(201)，所述连杆固定杆(101)连接有绑缚带(9)和肢体按摩器(...
【技术特征摘要】
1.一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：从上到下依次包括髋关节连接杆(1)、髋关节执行机构(2)、大腿连杆(3)、漆关节执行机构(4)、小腿连杆(5)、踝关节执行机构(6)和脚底板(7)，所述髋关节连接杆(1)通过髋关节执行机构(2)铰连接于大腿连杆(3)的顶部，所述大腿连杆(3)的底部通过漆关节执行机构(4)铰连接于小腿连杆(5)的顶部，所述小腿连杆(5)的底部通过踝关节执行机构(6)铰连接于脚底板(7)，所述大腿连杆(3)与小腿连杆(5)的上部分均设有连杆固定杆(101)，下部分均设有连杆伸缩杆(201)，所述连杆固定杆(101)连接有绑缚带(9)和肢体按摩器(8)，所述肢体按摩器(8)位于绑缚带(9)内部。
2.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：所述髋关节执行机构(2)、漆关节执行机构(4)和踝关节执行机构(6)从远离人体端到靠近人体端均依次包括盘式电机(16)、谐波减速器连接箱(15)、关节连接支架(14)、执行机构输出轴(13)、上关节连接件(12)和下关节连接件(11)，所述上关节连接件(12)和下关节连接件(11)安装后的两侧设有关节轴承(10)，所述执行机构输出轴(13)是穿过上关节连接件(12)后和下关节连接件(11)通过花键连接。
3.根据权利要求1所述的一种下肢康复机器人的外骨骼装置，其特征在于：所述连杆固定杆(101)包括空腔管(102)，所述空腔管(102)远离人腿侧设有数个调节孔(105)，所述空腔管(102)靠近人腿侧两侧设...
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