【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的水下机器人障碍测距装置
本技术涉及一种基于双目视觉的水下机器人障碍测距装置，属于计算机视觉领域。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的水下任务派由机器人来完成，然而机器人在近距离作业时，一旦与目标发生碰撞，则可能导致机器人进水、受损等设备故障。现有的水下机器人障碍测距装置通常是在移动机器人上装载深度相机、激光雷达或超声波探测器等来实现障碍物位置与形状的检测。深度相机由于价格昂贵，没有得到广泛使用；激光雷达主要通过高频测距和扫描测角来感知障碍物的三维信息，设备通常包括发射器与接收器，但因为体积相对较大而不适用。对于超声波探测器，虽然其成本低但在水下工作时易受到其他声波的干扰，并且超声波的测量周期较长，不利于机器人在复杂多变的水下环境中实现动态避障。双目摄像机通过同步采集某一时刻的图像，利用双目视觉立体匹配技术计算出场景的深度图，从而得出障碍物与机器人的距离，具有低成本、实用性强的优点，且根据控制图像采集时间能够达到动态避障的目的，故开发基于双目视觉的水下机器人障碍测距装置具有重要研究意义。技术...
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的水下机器人障碍测距装置，包括密封盒，其特征在于：相机夹板和嵌入式开发板均固定设置在密封盒的内部底部，左摄像机和右摄像机均固定安装在相机夹板上，左摄像机镜头和右摄像机镜头均伸出至密封盒的外部，左摄像机成像端和右摄像机成像端的数据线均连接至USB分线器，USB分线器连接至开发板，所述开发板上集成有图像采集模块。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的水下机器人障碍测距装置，包括密封盒，其特征在于：相机夹板和嵌入式开发板均固定设置在密封盒的内部底部，左摄像机和右摄像机均固定安装在相机夹板上，左摄像机镜头和右摄像机镜头均伸出至密封盒的外部，左摄像机成像端和右摄像机成像端的数据线均连接至USB分线器，USB分线器连接至开发板，所述开发板上集成有图像采集模块。
2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的水下机器人障碍测距装置，其特征在于：所述密封盒的材料为透明亚克力板。
3.根据权利要求1所述的基于双目视觉的水下机器人障碍测距装置，其特征在于：所述相机夹板为旋钮式相机夹板；相机夹板安装于密封盒的内部前端；两个螺母分别从相机夹板下部穿过并旋入左摄像机成像端和右摄像机成像端的下部的螺孔。
4.根据权利要求1所述的基于双目视觉的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家乐，盛惠兴，雷萍，余大兵，李庆武，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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