一种降落控制方法、飞行器及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种降落控制方法、飞行器及存储介质，其中，方法应用于飞行器，包括获取飞行器在起飞过程中在第一预设高度采集的预设起降点的第一图像和采集第一图像时飞行器的第一位姿信息；根据第一位姿信息调整第一图像，以获取预设起降点的第一模板图像；获取飞行器降落过程中在第二预设高度采集的预设起降点的当前帧图像和采集当前帧图像时对应飞行器的第二位姿信息；根据第一模板图像以及第二位姿信息调整当前帧图像，以获取当前帧模板图像；提取当前帧模板图像的图像特征；利用图像特征训练第一模板图像的位置滤波器和尺度滤波器；根据位置滤波器和尺度滤波器预测第一模板图像在下一帧图像中的位置信息；根据位置信息控制飞行器降落。

A landing control method, aircraft and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种降落控制方法、飞行器及存储介质
本专利技术涉及飞行器控制
，尤其涉及一种降落控制方法、飞行器及存储介质。
技术介绍
随着飞行器的不断发展，飞行器应用的领域也越来越广。带有飞行功能的飞行器可以根据终端发送的降落指令进行降落，当然，有些智能飞行器具有自动返航或者一键降落的功能，目前，飞行器常用的降落方式是使用GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)辅助降落，即将目标区域的GPS坐标发送至飞行器，飞行器的控系统控制飞行器在目标区域降落，并根据目标区域的GPS坐标修正自身的降落位置。然而，由于GPS坐标精度不足，以及飞行器的漂移等问题，飞行器采用这种方式降落时很难准确的降落到目标上，GPS的的定位精度直接决定了精准降落的精度，在GPS信号差时飞行器的降落误差大。因此，如何控制飞行器的精准降落成为研究的热点问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种降落控制方法、飞行器及存储介质，旨在更优实现飞行器的拍摄控制。为实现上述目的，本专利技术提供一种降落控制方法，应用于飞行器，所述方法包括：获取所述飞行器在起飞过程中在第一预设高度采集的预设起降点的第一图像和采集所述第一图像时所述飞行器的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息调整所述第一图像，以获取所述预设起降点的第一模板图像；获取所述飞行器在降落过程中在第二预设高度采集的预设起降点的当前帧图像和采集所述当前帧图像时对应所述飞行器的第二位姿信息，其中，所述第二预设高度大于所述第一预设高度；根据所述第一模板图像以及所述第二位姿信息调整所述当前帧图像，以获取当前帧模板图像；提取所述当前帧模板图像的图像特征；利用所述图像特征训练所述第一模板图像的位置滤波器和尺度滤波器；根据所述位置滤波器和所述尺度滤波器预测所述第一模板图像在所述预设起降点的下一帧图像中的位置信息；根据所述位置信息控制所述飞行器降落，以使所述飞行器降落至所述预设起降点。优选地，所述获取所述飞行器在起飞过程中采集的预设起降点的第一图像和采集所述第一图像时所述飞行器的第一位姿信息，包括：在起飞过程中，每间隔预设飞行高度，获取所述飞行器采集的预设起降点的第一图像和采集所述第一图像时所述飞行器的第一位姿信息。优选地，当所述飞行器的当前飞行高度大于预设高度时，停止采集所述第一图像和所述第一位姿信息。优选地，所述根据所述第一位姿信息调整所述第一图像，以获取所述预设起降点的第一模板图像，包括：根据所述第一位姿信息生成对应的第一调整角；根据所述第一调整角调整所述第一图像，以获取第一调整图像；根据所述第一调整图像获取所述预设起降点的第一模板图像，其中，所述第一模板图像为以所述第一调整图像的光心点为中心点截取的所述第一调整图像内预设区域的图像。优选地，所述根据所述第一模板图像以及所述第二位姿信息调整所述当前帧图像，以获取当前帧模板图像，包括：根据所述第二位姿信息生成对应的第二调整角；根据所述第二调整角调整所述当前帧图像，以获取当前帧调整图像；根据所述第一模板图像从所述当前帧调整图像中获取当前帧模板图像，其中，所述当前帧模板图像为从所述当前帧调整图像截取，以所述当前帧调整图像的光心点为中心并与所述第一模板图像的尺寸大小成预设比例的图像。优选地，所述图像特征包括梯度直方图特征和颜色特征，所述利用所述图像特征训练所述一模板图像的位置滤波器和尺度滤波器，包括：利用所述梯度直方图特征和所述颜色特征训练所述一模板图像的位置滤波器和尺度滤波器。优选地，所述根据所述位置滤波器和所述尺度滤波器预测所述第一模板图像在所述预设起降点的下一帧图像中的位置信息，包括：获取所述预设起降点的下一帧图像，并调整所述下一帧图像以获取下一帧模板图像；根据所述位置滤波器计算所述第一模板图像在所述下一帧模板图像中的最大响应位置；根据所述尺度滤波器计算所述第一模板图像在所述下一帧模板图像中的最大响应尺度；根据所述最大响应位置和所述最大响应尺度确定所述第一模板图像在所述下一帧图像中的位置信息。优选地，所述根据所述位置信息控制所述飞行器降落，包括：计算所述位置信息在世界坐标系下的三维坐标；根据所述三维坐标，控制所述飞行器降落。本专利技术还提供一种飞行器，所述飞行器包括：存储器以及处理器；所述存储器用于存储计算机可执行的降落控制程序；所述处理器用于调用所述计算机可执行的降落控制程序以实现前述的降落控制方法。本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行的降落控制程序，处理器在调用所述降落控制程序时，可执行前述的降落控制方法与现有技术相比，本专利技术通过在第一预设高度采集预设起降点的第一图像和采集该第一图像时该飞行器的第一位姿信息，利用第一图像和第一位姿获取该预设起降点的第一模板图像，利用该第一模板图像作为追踪对象。在飞行器需要降落时在第二预设高度采集预设起降点的当前帧图像以及采集所述当前帧图像时对应所述飞行器的第二位姿信息，该第二预设高度大于第一预设高度。根据所述第一模板图像以及所述第二位姿信息调整所述当前帧图像，以获取当前帧模板图像。也即对当前帧模板图像进行图像特征提取，并利用提取的图像特征训练第一模板图像的位置滤波器和尺度滤波器，利用位置滤波器和尺度滤波器预测第一模板图像在下一帧图像中的位置信息，利用该位置信息修正飞行器的降落从而使得飞行器可以动态跟踪预设起降点进行降落，从而实现飞行器的精准降落。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的飞行器的立体结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的降落控制方法的步骤流程图；图3为飞行器在起降过程中达到预设高度时获取预设起降点图像的示意图；图4A为图2中步骤S11一实施例的步骤流程图；图4B为飞行器对获取的图像进行调整后的图像变化示意图；图5为图2中步骤S13一实施例的步骤流程图；图6为图2中步骤S16一实施例的步骤流程图；图7为本专利技术一实施例提供的飞行器的框图结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种降落控制方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述飞行器在起飞过程中在第一预设高度采集的预设起降点的第一图像和采集所述第一图像时所述飞行器的第一位姿信息；/n根据所述第一位姿信息调整所述第一图像，以获取所述预设起降点的第一模板图像；/n获取所述飞行器在降落过程中在第二预设高度采集的预设起降点的当前帧图像和采集所述当前帧图像时对应所述飞行器的第二位姿信息，其中，所述第二预设高度大于所述第一预设高度；/n根据所述第一模板图像以及所述第二位姿信息调整所述当前帧图像，以获取当前帧模板图像；/n提取所述当前帧模板图像的图像特征；/n利用所述图像特征训练所述第一模板图像的位置滤波器和尺度滤波器；/n根据所述位置滤波器和所述尺度滤波器预测所述第一模板图像在所述预设起降点的下一帧图像中的位置信息；/n根据所述位置信息控制所述飞行器降落，以使所述飞行器降落至所述预设起降点。/n

【技术特征摘要】
1.一种降落控制方法，应用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：
获取所述飞行器在起飞过程中在第一预设高度采集的预设起降点的第一图像和采集所述第一图像时所述飞行器的第一位姿信息；
根据所述第一位姿信息调整所述第一图像，以获取所述预设起降点的第一模板图像；
获取所述飞行器在降落过程中在第二预设高度采集的预设起降点的当前帧图像和采集所述当前帧图像时对应所述飞行器的第二位姿信息，其中，所述第二预设高度大于所述第一预设高度；
根据所述第一模板图像以及所述第二位姿信息调整所述当前帧图像，以获取当前帧模板图像；
提取所述当前帧模板图像的图像特征；
利用所述图像特征训练所述第一模板图像的位置滤波器和尺度滤波器；
根据所述位置滤波器和所述尺度滤波器预测所述第一模板图像在所述预设起降点的下一帧图像中的位置信息；
根据所述位置信息控制所述飞行器降落，以使所述飞行器降落至所述预设起降点。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器在起飞过程中采集的预设起降点的第一图像和采集所述第一图像时所述飞行器的第一位姿信息，包括：
在起飞过程中，每间隔预设飞行高度，获取所述飞行器采集的预设起降点的第一图像和采集所述第一图像时所述飞行器的第一位姿信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述飞行器的当前飞行高度大于预设高度时，停止采集所述第一图像和所述第一位姿信息。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息调整所述第一图像，以获取所述预设起降点的第一模板图像，包括：
根据所述第一位姿信息生成对应的第一调整角；
根据所述第一调整角调整所述第一图像，以获取第一调整图像；
根据所述第一调整图像获取所述预设起降点的第一模板图像，其中，所述第一模板图像为以所述第一调整图像的光心点为中心点截取的所述第一调整图像内预设区域的图像。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一模板图像以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：门泽华，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44