【技术实现步骤摘要】
一种提高车载V2X车道匹配度方法
本专利技术涉及车联网领域，尤其涉及一种提高车载V2X车道匹配度方法。
技术介绍
随着V2X（VehicletoEverything，车对外界）行业的发展，尤其是模组等硬件技术的发展，V2X软件技术也越来越受关注了。其软件性能将直接影响到整个V2X产品的性能；而对车辆所行驶车道的匹配确认，是V2X软件中较为关键的技术，也是进行场景应用设计的基础。在车道匹配方面，现在有些是基于视频融合技术，进行实时判定修正，但这样需要引入视频设备，V2X产品才能正常工作；仅从V2X软件上看，现在较多的是基于高精GNSS轨迹来进行车道匹配。然而，现阶段受定位精度、网络信号时延，以及实际道路下GNSS信息干扰等问题影响，会造成车道匹配不准确，以至于影响V2X场景的功能的准确性。
技术实现思路
本专利技术提供一种提高车载V2X车道匹配度方法，解决因GNSS定位不准确、网络时延等原因，造成车道匹配准确度不高的痛点。本专利技术一种提高车载V2X车道匹配度方法，包括：接收构建车辆参考位置模型指令...
【技术保护点】
1.一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，包括：/n接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；/n接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；/n接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；/n其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；/n角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；/n高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和...
【技术特征摘要】
1.一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，包括：
接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点；
接收构建车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态；
接收构建车道匹配结果修正模型指令，分析在第一车道下车辆偏离参考点所行驶的横向距离，实时更新车辆在第一车道行驶所允许变化的幅度范围；
其中，接收构建车辆参考位置模型指令，得到第一车道下车辆偏离参考点，还包括：配置角速度传感器工作模式，配置角速度传感器及时间戳同步；
角速度传感器零位校准，生成零位移偏值；
高精地图编号新路段车辆所行驶的车道，获取GNSS高精地位和高精地图匹配结果的数据序列，标定车辆行驶的车道编号；
确定第一车道下的参考点坐标。
2.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，确定第一车道下的参考点坐标，还包括：
通过匹配角速度零位值和GNSS高精定位值，记出车辆在第一车道上的参考位置，记为，表示车辆处于直行没发生偏移状态下的定位值。
3.根据权利要求2所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，角速度传感器零位校准，生成零位移偏值，还包括：
记录每次点火启动时，获取点火数据序列记为；
累计求得，求得零位移偏值为。
4.根据权利要求1所述的一种提高车载V2X车道匹配度方法，其特征在于，接收车辆变道模型指令，根据同一个时间节点车辆输出的角速度数据，生成第一行驶状态，还包括：
规定输出来的角速度，通过零位校正后时，表示车辆一直沿着直线行驶，没有变道操作；若时，车辆向左偏离；若时，车辆向右偏离；
结合输出的时间间隔对值进行累加，记为，直至车辆变道动作结束，即满足时，时间点记为拐点；
候选变道工况判定，获得候选变道工况；
通过累计每个时刻的偏离角度、行驶距离，来计算出候选变道周期内车辆的横向移动距离；
根据所述候选变道工况，结合候选变道周期内车辆的横向移动距离判定，若，其中为设定的变道距离阈值，则满足变道要求；
根据所述角速度数据，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈群，姚敏杰，卢朝洪，李巍，全剑敏，曹三峰，
申请(专利权)人：杭州云动智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。