一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端技术方案

本发明专利技术提供一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端，包括以下步骤：获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；根据位于同侧的两个车轮接地点在世界坐标系下的连线获取所述目标车辆的航向角信息；基于所述航向角信息修正三维目标检测过程中获取的所述目标车辆的航向角。本发明专利技术的车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端通过车轮接地点约束车辆的航向角来实现对车辆航向角的准确修正，从而提升了车辆的检测精度。

A vehicle heading angle correction method and system, storage medium and terminal

【技术实现步骤摘要】
一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端
本专利技术涉及图像处理的
，特别是涉及一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端。
技术介绍
先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。近年来，ADAS已经被越来越多的用户所接受。通常ADAS通过汽车上安装的广角摄像头采集车身四周的图像，经过算法分析处理，给驾驶员提供包括全景泊车辅助、车道偏离报警、盲区车辆检测、碰撞预测等在内的各种高级辅助驾驶功能，对于提高汽车的主动安全性具有重要的意义。具体地，在车辆泊车过程中，四周车辆的距离和方向等信息有助于当前车辆的安全操控。现有技术中，通过三维车辆检测方法来获取四周车辆的距离信息和方向信息。然而，该方法的检测精度不高，目标深度、航向角的回归具有一定的难度，且存在回归不准确的问题，从而影响了三维车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆航向角修正方法，其特征在于：包括以下步骤：/n获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；/n获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；/n将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；/n根据位于同侧的两个车轮接地点在世界坐标系下的连线获取所述目标车辆的航向角信息；/n基于所述航向角信息修正三维目标检测过程中获取的所述目标车辆的航向角。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆航向角修正方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；
获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；
将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；
根据位于同侧的两个车轮接地点在世界坐标系下的连线获取所述目标车辆的航向角信息；
基于所述航向角信息修正三维目标检测过程中获取的所述目标车辆的航向角。


2.根据权利要求1所述的车辆航向角修正方法，其特征在于：获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息包括以下步骤：
基于深度学习算法获取所述目标车辆在所述二维图像中的车轮检测框；
基于所述车轮检测框获取所述车轮接地点在相机坐标系下的位置信息。


3.根据权利要求2所述的车辆航向角修正方法，其特征在于：当所述二维图像中包含有多个车辆时，根据(A∩B)/B的比值判断当前车轮是否属于所述目标车辆，其中A表示所述目标车辆检测框的面积，B表示当前车轮检测框的面积；且当所述比值大于预设阈值时，判定当前车轮属于所述目标车辆。


4.一种车辆航向角修正系统，其特征在于：包括图像获取模块、位置获取模块、转换模块、航向角获取模块和修正模块；
所述图像获取模块用于获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；
所述位置获取模块用于获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；
所述转换模块用于将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；
所述航向角获取模块用于根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴子章，宋京，林荣鹏，王晓权，丁丽珠，王凡，唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31