一种环境感知系统、方法及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种环境感知系统、方法及存储介质。该系统包括：激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；至少两个激光探测器均匀设置于车辆的车顶支架上，用于发射来自激光光源的激光光束，记为发射光束，以及接收周边环境反射的激光光束，记为反射光束；环境感知控制器设置于车辆内部用于通过光源控制器控制激光光束，以及用于接收至少两个激光探测器反馈的反射光束，以根据反射光束对车辆的周边环境进行感知。本发明专利技术实施例的技术方案，通过设置分布式激光探测器进行环境感知，感知范围广、精度高。

An environment aware system, method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种环境感知系统、方法及存储介质
本专利技术实施例涉及激光检测
，尤其涉及一种环境感知系统、方法及存储介质。
技术介绍
随着时代的发展，科技的进步，越来越多的技术手段逐渐正在改变人们的出行方式。其中，自动驾驶技术正在帮助释放驾驶员的双手，让出行变得无比轻松。然而，在目前自动驾驶研发当中，环境感知技术是一项重要的挑战，该项技术主要难点在于如何能够准确清楚检测到车辆、行人等重点交通要素。通常，可以使用图像传感器检测车道线、红绿灯，并且对目标进行分类，但是图像传感器对目标位置信息判断很不理想。毫米波雷达对车辆的位置信息检测良好，但是由于受限于横向分辨率和反射率特性，对行人等小目标的检测很不理想。
技术实现思路
本专利技术提供一种环境感知系统、方法及存储介质，以实现车辆周边环境中动态目标的精准、大范围感知。第一方面，本专利技术实施例提供了一种环境感知系统，该环境感知系统包括激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，所述激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；所述光源本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环境感知系统，其特征在于，包括：激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，/n所述激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；/n所述光源控制器与所述激光光源连接，用于控制所述激光光源；/n所述至少两个激光探测器均匀设置于车辆的车顶支架上，用于发射来自激光光源的激光光束，记为发射光束，以及接收周边环境反射的激光光束，记为反射光束；/n所述环境感知控制器设置于车辆内部，与所述至少两个激光探测器和光源控制器连接，用于通过所述光源控制器控制所述激光光束，以及用于接收所述至少两个激光探测器反馈的所述反射光束，以根据所述反射光束对所述车辆的周边环境进行感...

【技术特征摘要】
1.一种环境感知系统，其特征在于，包括：激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，
所述激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；
所述光源控制器与所述激光光源连接，用于控制所述激光光源；
所述至少两个激光探测器均匀设置于车辆的车顶支架上，用于发射来自激光光源的激光光束，记为发射光束，以及接收周边环境反射的激光光束，记为反射光束；
所述环境感知控制器设置于车辆内部，与所述至少两个激光探测器和光源控制器连接，用于通过所述光源控制器控制所述激光光束，以及用于接收所述至少两个激光探测器反馈的所述反射光束，以根据所述反射光束对所述车辆的周边环境进行感知。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个激光探测器包括：四个激光探测器，分别水平设置于所述车辆的车顶支架的前、后、左、右四个方位。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述激光探测器还包括三棱镜，所述三棱镜设置于所述激光探测器的内部，以折射激光光源的激光光束，从而改变所述激光光束的波长和方向。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述激光光源为波长可调谐激光器。


5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境感知控制器，包括：
点云融合模块，用于融合所述至少两个激光探测器反馈的所述反射光束，并生成所述车辆的周边环境的点云数据；
目标检测模块，用于根据所述点云数据检测所述车辆的周边环...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇，王祎男，关瀛洲，林崇浩，李锦瑭，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22