一种极坐标式的抓存取球状产品机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种极坐标式的抓存取球状产品机械手，包括极坐标式机械臂，所述机械臂一端与机械爪连接，所述机械爪包括：机械爪存球主体，下部设置有进球口；舵机固定支架，在机械爪存球主体上方；抬球切片舵机，设置在舵机固定支架下面；升降机构，上端与舵机固定支架连接，下端设置于升降机构支撑座中；旋转切球片舵机，固定在机械爪存球主体的下部一侧；旋转切球片，设置在旋转切球片舵机下面；抬球筒固定板，其固定在机械爪存球主体下面；抬球筒，固定在抬球筒固定板下面，且与切球空间连通；抬球片，通过光轴与抬球切片舵机连接。通过本发明专利技术能抓取多个球状产品并进行存储，再移动至指定位置，提高了搬运球状产品的速度和精准度。

A polar coordinate grab access spherical product manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种极坐标式的抓存取球状产品机械手
本专利技术涉及抓取球状产品机械手
，尤其是一种极坐标式的抓存取球状产品机械手。
技术介绍
近几十年来，工业机械手发展成为一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它是一种拟人手臂功能的机械装置，可把任一物件或工具按照空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。目前，大多数的工业机械手为手指式机械手，手指式机械手能够灵活地运用于各种工业生产中，通过仿真人类的手指来进行各种操作，从而达到相应的生产目的。但是，如果需要抓取多个球状产品并进行存储，再一次移动到指定地方，常规的手指式机械手则难以完成该项任务，且相对笨拙，精准度与速度都难于满足需求。
技术实现思路
本专利技术公开了一种极坐标式的抓存取球状产品机械手，能抓取多个球状产品并进行存储，再移动至指定位置，提高了搬运球状产品的速度和精准度。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：一种极坐标式的抓存取球状产品本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种极坐标式的抓存取球状产品机械手，包括极坐标式机械臂，所述机械臂一端与机械爪连接，其特征在于：/n所述机械爪包括：/n机械爪存球主体，其四周封闭，下部设置有进球口；/n舵机固定支架，其设置在机械爪存球主体上方；/n抬球切片舵机，其设置在舵机固定支架下面；/n升降机构，其上端与舵机固定支架连接，下端设置于升降机构支撑座中，升降机构支撑座由机械爪存球主体固定；/n旋转切球片舵机，其固定在机械爪存球主体的下部一侧；/n旋转切球片，其设置在旋转切球片舵机下面且由旋转切球片舵机控制；/n抬球筒固定板，其固定在机械爪存球主体下面，且与机械爪存球主体之间留有切球空间容纳旋转切球片舵机和旋转切球片；/n...

【技术特征摘要】
1.一种极坐标式的抓存取球状产品机械手，包括极坐标式机械臂，所述机械臂一端与机械爪连接，其特征在于：
所述机械爪包括：
机械爪存球主体，其四周封闭，下部设置有进球口；
舵机固定支架，其设置在机械爪存球主体上方；
抬球切片舵机，其设置在舵机固定支架下面；
升降机构，其上端与舵机固定支架连接，下端设置于升降机构支撑座中，升降机构支撑座由机械爪存球主体固定；
旋转切球片舵机，其固定在机械爪存球主体的下部一侧；
旋转切球片，其设置在旋转切球片舵机下面且由旋转切球片舵机控制；
抬球筒固定板，其固定在机械爪存球主体下面，且与机械爪存球主体之间留有切球空间容纳旋转切球片舵机和旋转切球片；
抬球筒，其固定在抬球筒固定板下面，且与切球空间连通；
抬球片，其通过光轴与抬球切片舵机连接，且能在抬球筒下方和上方之间上下移动；
所述旋转切球片能旋转转过抬球片上方并遮挡住进球孔下方。


2.根据权利要求1所述的极坐标式的抓存取球状产品机械手，其特征在于：
所述升降机构为电动推杆。


3.根据权利要求1所述的极坐标式的抓存取球状产品机械手，其特征在于：
所述机械爪还包括舵机固定框和机械爪旋转舵机，所述舵机固定框一侧与极坐标式机械臂连接，另一侧与机械爪旋转舵机转动连接，机械爪旋转舵机用于带动机械爪旋转。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉寒，张丰，李文昌，罗可成，于泳波，尤少渊，梁晓梅，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45