【技术实现步骤摘要】
一种用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统
本申请涉及电流检测装置的
，具体而言，涉及一种用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统。
技术介绍
在电缆电流过载时，过高的温度会导致绝缘材料急剧老化，甚至会击穿。轻者影响信号传输和损坏设备，重者会威胁人身安全，甚至给电力系统带来巨大的损失。因此，实现对电缆线路定期巡检并准确定位坏点至关重要。而现有技术中，对电缆线路的巡检，仍然采取传统的人工巡检的方式，即巡检人员手持红外成像仪进行坏点的温度检测，以此发现高温坏点，从而由坏点入手排除电缆线路故障。这种人工巡检方法，工作效率极低、可靠性差，尤其是对于窄小管腔内电缆，在不破坏排管的前提下，较难对坏点进行定位和故障排除。
技术实现思路
本申请的目的在于：实现不破坏排管结构的窄小管腔内电缆坏点自主巡检，极大的减少了巡检成本、提高巡检效率。本申请的技术方案是：提供了一种用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统，定位系统包括：巡检机器人和控制终端；巡检机器人上包括红外测温探头...
【技术保护点】
1.一种用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：巡检机器人和控制终端；/n所述巡检机器人上包括红外测温探头和定位系统，所述红外测温探头设置于巡检机器人的机身的前方，所述红外测温探头用于测量所述巡检机器人前方区域内线缆的测量温度，所述定位系统设置于所述巡检机器人的机身上，所述定位系统用于对所述巡检机器人进行定位，生成位置信息，所述巡检机器人将所述测量温度和所述位置信息发送至所述控制终端；/n所述控制终端用于当判定接收到的所述测量温度大于或等于预设温度阈值时，根据接收到的所述位置信息，对所述巡检机器人在线缆排管中的位置进行定位，并将所述测量...
【技术特征摘要】
1.一种用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：巡检机器人和控制终端；
所述巡检机器人上包括红外测温探头和定位系统，所述红外测温探头设置于巡检机器人的机身的前方，所述红外测温探头用于测量所述巡检机器人前方区域内线缆的测量温度，所述定位系统设置于所述巡检机器人的机身上，所述定位系统用于对所述巡检机器人进行定位，生成位置信息，所述巡检机器人将所述测量温度和所述位置信息发送至所述控制终端；
所述控制终端用于当判定接收到的所述测量温度大于或等于预设温度阈值时，根据接收到的所述位置信息，对所述巡检机器人在线缆排管中的位置进行定位，并将所述测量温度标记于所述位置，生成报警信息。
2.如权利要求1所述的用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统，其特征在于，所述定位系统，具体包括：拖拽测量装置、编码测量装置和惯性导航系统；
所述拖拽装置的测量绳固定连接于所述巡检机器人的机身的后方，所述测量绳上设置有标度，所述拖拽装置用于根据所述标度和所述巡检机器人的机身长度，对所述巡检机器人进行第一定位，确定第一位置信息；
所述编码测量装置包括计数单元和运算单元，所述编码测量装置设置于所述巡检机器人的机身的下方、位于所述巡检机器人的轮胎的内侧，所述计数单元与所述轮胎经齿轮传动连接，所述计数单元用于随着所述轮胎的转动生成计数脉冲，所述运算单元用于根据所述计数脉冲和所述轮胎的周长，确定所述巡检机器人的第二位置信息；
所述惯性导航系统用于采用粒子滤波算法，对计算出的所述巡检机器人的位移测量值进行滤波，将滤波后的所述位移测量值，记作第三位置信息；
所述控制终端还用于采用加权算法，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，对所述巡检机器人在线缆排管中的位置进行定位。
3.如权利要求2所述的用于窄小管腔微型巡检机器人的温度异常点定位系统，所述惯性导航系统包括陀螺仪和加速度计，其特征在于，所述粒子滤波算法具体包括：
根据所述陀螺仪确定的所述巡检机器人的姿态和航向，构建导航坐标系，并根据所述加速度计测得的所述巡检机器人在所述导航坐标系下的加速度，对时间进行积分，计算所述巡检机器人的所述位移测量值Xi，其中，i＝1，2，...，k，k为当前时刻；
构建所述巡检机器人行进过程中的状态方程和观测方程，并在当前时刻k已有的k个所述位移测量值中，按照...
【专利技术属性】
技术研发人员：王继奎，赵国伟，姚泽宁，白亦萱，王少玮，
申请(专利权)人：国网山西省电力公司大同供电公司，
类型：发明
国别省市：山西;14
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