【技术实现步骤摘要】
一种足底驱动步行训练助行器
本专利技术属于康复器械
，尤其是涉及一种足底驱动步行训练助行器。
技术介绍
大多数脊柱损伤患者，上肢健全，下肢全瘫，下肢由于长期缺乏训练引起肢体肌肉萎缩，为了防止患者在恢复过程中进一步肌肉萎缩，通常会在恢复期给予康复训练。助行器是辅助脊柱损伤患者或行走不便的人在恢复期进行康复训练的一种步行器具。使用助行器可以保证使用者身体平衡，下肢承重减少，缓解疼痛，通过训练改善步态。目前国内外助行器，根据其结构和功能，可将其分为三类：无动力式助行器、功能性电刺激助行器和动力式助行器。第一类主要用于辅助人体支撑体重、保持平衡，并不能进行真正意义上被动康复下肢训练，第二类主要利用电刺激进行康复训练助行器，第三类动力式助行器为动力式外骨骼下肢康复训练装置，外骨骼式助行器在一定程度上能够有效的补偿患者的下肢功能，帮助实现站立与行走。但目前外骨骼式助行器受驱动力制约，无法保证下肢全瘫患者站立以及下地步行助行训练。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决上述技术问题而提供一种足底驱动步
【技术保护点】
1.一种足底驱动步行训练助行器，其特征在于，包括助行车架、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置；/n所述助行车架用于为患者提供支承力，辅助患者训练，所述助行车架上设有安装底板(6)、外轮组(1)与内轮组(13)，所述外轮组(1)能够改变助行车架的运动速度和方向，所述内轮组(13)能够在助行车架运动过程中接触地面，起到辅助助行车架运动和支承车架的作用；/n所述步行轨迹模拟装置安装在助行车架的安装底板(6)上，所述踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上，所述脚踏板装置与所述踝关节角度调节装置连接，所述脚踏板装置用于支撑患者的脚，所述步行轨迹模拟装置用于通过踝关节...
【技术特征摘要】
1.一种足底驱动步行训练助行器，其特征在于，包括助行车架、步行轨迹模拟装置、踝关节角度调节装置和脚踏板装置；
所述助行车架用于为患者提供支承力，辅助患者训练，所述助行车架上设有安装底板(6)、外轮组(1)与内轮组(13)，所述外轮组(1)能够改变助行车架的运动速度和方向，所述内轮组(13)能够在助行车架运动过程中接触地面，起到辅助助行车架运动和支承车架的作用；
所述步行轨迹模拟装置安装在助行车架的安装底板(6)上，所述踝关节角度调节装置安装在步行轨迹模拟装置上，所述脚踏板装置与所述踝关节角度调节装置连接，所述脚踏板装置用于支撑患者的脚，所述步行轨迹模拟装置用于通过踝关节角度调节装置带动脚踏板装置模拟人迈步和抬腿的运动，使得脚踏板装置完成模拟人步行的椭圆轨迹；所述踝关节角度调节装置用于调节脚踏板装置的角度，改变踝关节角度，配合患者在康复训练过程中的运动。
2.根据权利要求1所述的一种足底驱动步行训练助行器，其特征在于，所述步行轨迹模拟装置包括丝杆电机(14)、联轴器(17)、丝杆(19)、齿轮(20)、丝杆螺母(21)、后滑块固定块(22)、踏板安装座(24)、滑块(25)、直线导轨(27)、踝部电机安装板(28)、连杆轴(29)、齿条电机(30)、连杆轴承(31)、连杆支架(32)、连杆(33)、减速电机(34)、前滑块固定块(36)及齿条(37)，
所述丝杆电机(14)的轴与联轴器(17)连接，联轴器(17)与丝杆(19)连接，丝杆(19)与丝杆螺母(21)配合，丝杆螺母(21)固定在后滑块固定块(22)上，后滑块固定块(22)下端固定安装了两个滑块(25)，分别为左滑块与右滑块，分别与两个直线导轨(27)配合，后滑块固定块(22)的上端与踏板安装座(24)配合，
踏板安装座(24)固定在踝部电机安装板(28)底面后端，踝部电机安装板(28)底面前端固定安装了一个连杆支架(32)，连杆支架(32)上安装了连杆轴承(31)，连杆轴(29)与连杆轴承(31)配合，连杆轴(29)与连杆(33)一端连接，连杆(33)另一端也与连杆轴承(31)连接，连杆轴承(31)安装在前滑块固定块(36)的上端，前滑块固定块(36)的下端左侧固定安装了齿条(37)，齿条(37)与左滑块(25)固定连接，前滑块固定块(36)下端右侧与右滑块(25)固定连接，齿条(37)与齿轮(20)啮合，齿轮(20)安装在减速电机(34)的轴上，减速电机(34)与齿条电机(30)连接，整个步行轨迹模拟装置安装在安装底板(6)上；
当步行轨迹模拟装置启动时，丝杆电机(14)带动丝杆(19)转动，丝杆螺母(21)在丝杆(19)上运动，与丝杆螺母(21)连接的后滑块固定块(22)也在丝杆(19)上运动，踝部电机安装板(28)后端连接在后滑块固定块(22)上，踝部电机安装板(28)后端和后滑块固定块(22)一样在丝杆(19上运动；齿条电机(30)通过减速电机(34)与齿轮(20)连接，齿轮(20)、齿条(37)啮合，齿条(37)发生位移，齿条(37)与前滑块固定块(36)连接，前滑块固定块(36)具有和齿条(37)一样的速度和位移，前滑块固定块(36)通过连杆(33)与踝部电机安装板(28)前端连接，所以踝部电机安装板(28)前端具有和齿条(37)一样的位移和速度，由于前滑块固定块(36)的移动速度不同，所以它们之间的距离会发生变化，当两滑块靠近时，前滑块固定块(36)会通过连杆(33)使踝部电机安装板(28)前端抬起；当两滑块远离时，前滑块固定块(36)会通过连杆(33)使踝部电机安装板(28)前端放下，使整个步行轨迹模拟装置能够实现模拟人迈步和抬腿的运动。
3.根据权利要求2所述的一种足底驱动步行训练助行器，其特征在于，所述丝杆电机(14)的轴与丝杆电机前轴承座(16)连接，所述丝杆电机前轴承座(16)安装在丝杆电机支架(15)上，所述丝杆电机支架(15)固定安装在安装底板(6)上，所述丝杆(19)与丝杆轴承(18)连接，丝杆轴承(18)安装在丝杆前轴承座(16)上，丝杆(19)...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢旭华，王海滨，杨海松，郭群峰，王亮，孙钰岭，邹任玲，徐秀林，胡秀枋，刘二宁，徐言东，
申请(专利权)人：上海长征医院，
类型：发明
国别省市：上海;31
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