目标跟踪方法和装置制造方法及图纸

本文是关于一种目标跟踪方法和装置，所述方法包括：在利用多相机阵列系统跟踪目标时，确定跟踪所述目标所使用的第一局部相机；在利用所述第一局部相机跟踪所述目标过程中，根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果；如果所述判断结果为所述目标进入到所述第二局部相机的采集区域，则利用所述第二局部相机跟踪目标。

Target tracking method and device

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法和装置
本文涉及信息处理领域，尤其涉及一种目标跟踪方法和装置。
技术介绍
运动目标捕捉与跟踪是当前计算机视觉领域的研究热点，运动目标捕捉与跟踪是指利用计算机在视频序列中确定感兴趣的、具有某种显著特征的运动目标的位置、大小、以及运动目标完整的运动轨迹。近年来，随着计算机数据处理能力的飞速增长、以及图像分析技术的发展，运动目标的实时捕捉与跟踪技术脱颖而出。对运动目标进行实时捕捉与跟踪，在视频监控、视频压缩编码、机器人导航与定位、智能人机交互以及虚拟现实等领域有着重要的实用价值。现有技术提供了运动目标的捕捉与跟踪设备，该设备包括控制器，与控制器电连接的云台摄像机。该设备的工作原理是：通过云台摄像机获取多个运动目标的图像并传输至控制器，控制器对接收到的图像进行运动目标检测与跟踪，确定需要跟踪的运动目标，向云台摄像机发送控制指令，云台摄像机接收控制指令后，在控制指令的控制下调节镜头的拍摄方向，对需要跟踪的运动目标进行跟踪拍摄。在相关技术中，可以利用多相机阵列系统对目标进行跟踪，由于多相机阵列系统包括多个相机，当目标从一个相机的采集区域运动到另一个相机区域时，造成目标跟踪的中断。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本文提供一种目标跟踪方法和装置。根据本文的第一方面，提供一种目标跟踪方法，包括：在利用多相机阵列系统跟踪目标时，确定跟踪所述目标所使用的第一局部相机；在利用所述第一局部相机跟踪所述目标过程中，根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果；如果所述判断结果为所述目标进入到所述第二局部相机的采集区域，则利用所述第二局部相机跟踪目标。在一个示例性实施例中，所述根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果之前，所述方法还包括：确定所述第一局部相机的采集区域和所述第二局部相机的采集区域之间的区域重叠的部分，得到重叠区域；所述根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果，包括：获取所述目标的位置信息；判断所述目标的位置信息是否进入到所述重叠区域；如果所述目标的位置信息进入到所述重叠区域，则确定所述目标进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域；否则，确定所述目标未进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域。在一个示例性实施例中，所述确定所述第一局部相机的采集区域和所述第二局部相机的采集区域之间的区域重叠的部分，得到重叠区域，包括：分别获取第一局部相机所采集的第一局部画面和所述第二局部相机所采集的第二局部画面拼接到全局相机所采集的全局图像中的第一区域位置信息和第二区域位置信息；确定在全局图像中所述第一区域位置信息和第二区域位置信息之间的重叠区域，得到重叠区域的位置信息。在一个示例性实施例中，所述获取所述目标的位置信息，包括：按照预先设置的第一局部画面信息的网格划分策略，确定所述目标所在的目标网格；利用目标网格对应的单应性矩阵对所述目标网格内的图像进行转换，确定所述目标网格在所述全局画面的位置信息；所述判断所述目标的位置信息是否进入到所述重叠区域，包括：判断所述目标网格在所述全局画面的位置信息是否在重叠区域的位置信息，如果所述目标网格在所述全局画面的位置信息在重叠区域的位置信息，则确定所述目标的位置信息进入到所述重叠区域；否则，确定所述目标的位置信息未进入到所述重叠区域。在一个示例性实施例中，所述利用所述第二局部相机跟踪目标，包括：确定所述目标在所述第一局部画面中的位置信息；利用预先设置的第一局部相机和全局相机的位置转换策略，对所述目标在所述第一局部画面中的位置信息进行计算，得到所述目标在全局相机的全局图像中的位置信息；利用预先设置的第二局部相机和全局相机的位置转换策略，对所述目标在全局相机的全局图像中的位置信息进行计算，得到所述目标在第二局部相机的第二局部画面中的位置信息；将所述目标在第二局部画面中的位置信息作为初始跟踪位置，利用所述第二局部相机对所述目标进行跟踪。根据本文的另一方面，提供一种目标跟踪装置，包括：第一确定模块，用于在利用多相机阵列系统跟踪目标时，确定跟踪所述目标所使用的第一局部相机；判断模块，用于在利用所述第一局部相机跟踪所述目标过程中，根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果；跟踪模块，用于如果所述判断结果为所述目标进入到所述第二局部相机的采集区域，则利用所述第二局部相机跟踪目标。在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二确定模块，用于在判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域前，确定所述第一局部相机的采集区域和所述第二局部相机的采集区域之间的区域重叠的部分，得到重叠区域；所述判断模块，包括：第一获取单元，用于获取所述目标的位置信息；判断单元，用于判断所述目标的位置信息是否进入到所述重叠区域；如果所述目标的位置信息进入到所述重叠区域，则确定所述目标进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域；否则，确定所述目标未进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域。在一个示例性实施例中，所述第二确定模块包括：第二获取单元，用于分别获取第一局部相机所采集的第一局部画面和所述第二局部相机所采集的第二局部画面拼接到全局相机所采集的全局图像中的第一区域位置信息和第二区域位置信息；处理单元，用于确定在全局图像中所述第一区域位置信息和第二区域位置信息之间的重叠区域，得到重叠区域的位置信息。在一个示例性实施例中，所述第一获取单元，用于按照预先设置的第一局部画面信息的网格划分策略，确定所述目标所在的目标网格；利用目标网格对应的单应性矩阵对所述目标网格内的图像进行转换，确定所述目标网格在所述全局画面的位置信息；所述判断单元，用于判断所述目标网格在所述全局画面的位置信息是否在重叠区域的位置信息，如果所述目标网格在所述全局画面的位置信息在重叠区域的位置信息，则确定所述目标的位置信息进入到所述重叠区域；否则，确定所述目标的位置信息未进入到所述重叠区域。在一个示例性实施例中，所述跟踪模块包括：确定单元，用于确定所述目标在所述第一局部画面中的位置信息；第一计算单元，用于利用预先设置的第一局部相机和全局相机的位置转换策略，对所述目标在所述第一局部画面中的位置信息进行计算，得到所述目标在全局相机的全局图像中的位置信息；第二计算单元，用于利用预先设置的第二局部相机和全局相机的位置转换策略，对所述目标在全局相机的全局图像中的位置信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：/n在利用多相机阵列系统跟踪目标时，确定跟踪所述目标所使用的第一局部相机；/n在利用所述第一局部相机跟踪所述目标过程中，根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果；/n如果所述判断结果为所述目标进入到所述第二局部相机的采集区域，则利用所述第二局部相机跟踪目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
在利用多相机阵列系统跟踪目标时，确定跟踪所述目标所使用的第一局部相机；
在利用所述第一局部相机跟踪所述目标过程中，根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果；
如果所述判断结果为所述目标进入到所述第二局部相机的采集区域，则利用所述第二局部相机跟踪目标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果之前，所述方法还包括：
确定所述第一局部相机的采集区域和所述第二局部相机的采集区域之间的区域重叠的部分，得到重叠区域；
所述根据所述第一局部相机采集的第一局部画面，判断所述目标是否进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域，得到判断结果，包括：
获取所述目标的位置信息；
判断所述目标的位置信息是否进入到所述重叠区域；
如果所述目标的位置信息进入到所述重叠区域，则确定所述目标进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域；否则，确定所述目标未进入到与所述第一局部相机相邻的第二局部相机的采集区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一局部相机的采集区域和所述第二局部相机的采集区域之间的区域重叠的部分，得到重叠区域，包括：
分别获取第一局部相机所采集的第一局部画面和所述第二局部相机所采集的第二局部画面拼接到全局相机所采集的全局图像中的第一区域位置信息和第二区域位置信息；
确定在全局图像中所述第一区域位置信息和第二区域位置信息之间的重叠区域，得到重叠区域的位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
所述获取所述目标的位置信息，包括：
按照预先设置的第一局部画面信息的网格划分策略，确定所述目标所在的目标网格；
利用目标网格对应的单应性矩阵对所述目标网格内的图像进行转换，确定所述目标网格在所述全局画面的位置信息；
所述判断所述目标的位置信息是否进入到所述重叠区域，包括：
判断所述目标网格在所述全局画面的位置信息是否在重叠区域的位置信息，如果所述目标网格在所述全局画面的位置信息在重叠区域的位置信息，则确定所述目标的位置信息进入到所述重叠区域；否则，确定所述目标的位置信息未进入到所述重叠区域。


5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二局部相机跟踪目标，包括：
确定所述目标在所述第一局部画面中的位置信息；
利用预先设置的第一局部相机和全局相机的位置转换策略，对所述目标在所述第一局部画面中的位置信息进行计算，得到所述目标在全局相机的全局图像中的位置信息；
利用预先设置的第二局部相机和全局相机的位置转换策略，对所述目标在全局相机的全局图像中的位置信息进行计算，得到所述目标在第二局部相机的第二局部画面中的位置信息；
将所述目标在第二局部...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁潮，温建伟，方璐，赵月峰，李广涵，
申请(专利权)人：北京拙河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11