【技术实现步骤摘要】
一种作动器的迟滞补偿方法和装置
本专利技术属于作动器控制
，尤其涉及一种作动器的迟滞补偿方法和装置。
技术介绍
在工程控制领域经常会遇到当输入信号为往复信号时，在往复过程中输入与输出存在一定的迟滞现象，即往复的输入与输出曲线不重合。迟滞会带来控制系统的幅值、相位的滞后或削减，从而降低控制系统的精度，严重时还会引起控制系统的错误输出。特别是在精密控制领域，控制系统的迟滞是首先需要解决的问题。在控制系统中，对非线性系统的控制比较困难，控制方法较少，一般先将非线性系统采取一定的迟滞补偿措施进行线性化处理。工程或研究中一般有三类方法对迟滞进行补偿：一是采用时域的PID对控制系统的迟滞现象进行线性化处理；二是采用迟滞算子组成唯像迟滞模型，进而建立迟滞补偿控制器串联在迟滞的非线性系统中，比如经典的Presiach模型及其衍生模型、Prandtl-Ishlinskii(PI)迟滞模型等；三是利用本构法对输入输出的迟滞若干条曲线进行拟合模拟，再生成逆模型补偿控制器对迟滞非线性系统进行补偿控制，比如记忆显性模型、三次多项式迟滞本...
【技术保护点】
1.一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，所述方法包括：/nS1，获取时域控制信号和作动器的实际响应信号，所述时域控制信号为作动器的期望输入信号；/nS2，获取时域控制信号的频率、幅值和相位，根据时域控制信号的频率、幅值和相位，以及作动器的实际响应信号采用频域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐频率迟滞补偿，得到频域补偿后的控制信号。/n
【技术特征摘要】
1.一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
S1，获取时域控制信号和作动器的实际响应信号，所述时域控制信号为作动器的期望输入信号；
S2，获取时域控制信号的频率、幅值和相位，根据时域控制信号的频率、幅值和相位，以及作动器的实际响应信号采用频域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐频率迟滞补偿，得到频域补偿后的控制信号。
2.根据权利要求1所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，在S2之后，所述方法还包括：
S3，获取作动器的实际响应信号，根据频域补偿后的控制信号和作动器的实际响应信号，采用时域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐点迟滞补偿。
3.根据权利要求1所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，S2具体为：
将作动器的实际响应信号转换到频域，得到实际响应信号的每个频率对应的实际幅值和实际相位；
根据时域控制信号的每个频率下的幅值和相位，以及实际响应信号的每个频率对应的实际幅值和实际相位，对实际响应信号的每个频率对应的实际幅值进行逐频率幅值补偿，并对实际相位进行逐频率相位补偿，得到频域补偿后的控制信号；
将频域补偿后的控制信号转换成补偿后的时域信号。
4.根据权利要求3所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，S3具体为：根据补偿后的时域信号和作动器的实际响应信号，采用时域误差补偿对作动器的实际响应信号进行逐点迟滞补偿。
5.根据权利要求2所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，
逐点读取频域补偿后的控制信号，并与实时采集的作动器的实际响应信号逐点相减，将相减后的信号输入到时域PID控制器中，经PID控制器修正后输出到作动器，实现作动器的实际响应信号的静态值补偿。
6.根据权利要求3所述的一种作动器的迟滞补偿方法，其特征在于，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：张仕明，胡和平，高乐，周云，魏武雷，邓旭东，孟微，宋彬，余智豪，
申请(专利权)人：中国直升机设计研究所，
类型：发明
国别省市：江西;36
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