一种AGV小车及使用该AGV小车的物流搬运系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种AGV小车及使用该AGV小车的物流搬运系统，AGV小车包括具有车载控制系统的车体，车体上设有升降装置，升降装置顶部设有承载结构，承载结构上设有高度传感器和识别传感器，小车到达目标位置处时通过扫描仪识别地面上的二维码，获得货物放置工位的高度信息，高度传感器检测承载结构距离地面高度，由车载控制系统根据扫描仪和高度传感器的反馈，算出承载结构和货物放置工位之间的高度差，并控制升降装置上升相应高度，使承载结构和货物放置工位等高。识别传感器识别货物放置工位处对接标志的确切位置，并反馈给车载控制系统，由车载控制系统控制升降装置对承载结构高度做进一步调整，确保承载结构和货物放置工位等高，实现双重保障。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车及使用该AGV小车的物流搬运系统
本技术涉及一种AGV小车及使用该AGV小车的物流搬运系统。
技术介绍
随着科技的发展，工业控制自动化技术也正在向智能化、网络化和集成化方向发展。自动导引运载小车（即AGV小车）就是通过视觉、惯性导航等沿着引导路径进行行驶，从而实现货物的转运。AGV小车是通过AGV车载控制系统接收后台系统（即AGV上位控制系统）下发的任务来进行工位之间的运输，然而不同的工位之间有高度差别，存取货物时还需要人工搬运，造成不便，因此就需要一种能够调节高度的AGV小车。授权公告号为CN208665380U的中国技术专利公开了一种应用于AGV搬运车的传送装置，具体是在AGV搬运车的底盘上设置升降机构、传送机构和检测机构，其中传送机构的传送带可以在水平方向上传送货物，提高搬运过程中货物传送的效率；升降机构可以带动传送机构在垂直方向上升降，便于货物的装卸，提高AGV搬运车的工作效率；检测机构通过红外线检测传送机构上的货物的状态，方便根据货物的传送情况控制传送机构的启停。具体的，上述升降机构包括第一升降杆、第二升降杆和升降电机，升降电机通过转动轴与第二升降杆连接，当升降电机启动后，通过转动轴带动第一升降杆和第二升降杆的升降，从而调整传送机构的高度。但是，电机的启动以及启动时间的长短一般是在AGV搬运车到达目标位置后，由人工操作来控制，以便控制传送机构的升起高度，这样就导致AGV搬运车的自动化程度不高，还需要投入一定的人力成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种AGV小车，以解决现有技术中的AGV小车自动化程度不高的问题；本技术的目的还在于提供一种自动程度高的物流搬运系统。为实现上述目的，本技术中的AGV小车采用如下技术方案：一种AGV小车，包括：车体，车体上设置有：AGV车载控制系统，用于接收AGV上位控制系统下发的指令，以控制AGV小车到达目标位置；升降装置，受AGV车载控制系统的控制实现升降调节；其中，升降装置顶部设置有用于承载货物的承载结构；承载结构上设置有用于检测承载结构距离地面高度的高度传感器，和/或承载结构上设置有用于识别目标位置处货物放置工位上对接标志的识别传感器；高度传感器和/或识别传感器与AGV车载控制系统控制相连，以将检测信号传递给AGV车载控制系统，并由AGV车载控制系统根据货物放置工位的高度和/或对接标志的位置控制升降装置升降特定的高度，以使承载结构的高度和货物放置工位的高度相同。上述AGV小车的技术方案的有益效果在于：由于承载结构上设置有高度传感器，因此可以方便检测承载结构距离地面的高度，这样当AGV车载控制系统接收到承载结构的高度信息后，就可以根据目标位置处货物放置工位的高度控制升降装置升降特定的高度，从而使承载结构的高度和货物放置工位的高度相同；或者承载结构上设置有识别传感器，这样在AGV车载控制系统控制升降装置升降的过程中，可以根据识别传感器识别到的对接标志的位置，控制升降装置的升降高度，确保承载结构的高度和货物放置工位的高度相同；或者以上两种传感器兼具时，两者相互配合，可以确保承载结构达到合适的位置，实现双保险。本技术通过设置高度传感器和/或识别传感器，并将其与AGV小车自身的车载控制系统控制相连，从而由车载控制系统来调整升降装置的高度，实现了升降装置高度的自动调节控制，无需人工启动升降装置，自动化程度比较高。进一步的，为了提高承载能力以及输送的平稳性，同时方便高度传感器的设置，所述承载结构为链板输送机，高度传感器安装在链板输送机的机架上。进一步的，为了便于自动知晓链板输送机上是否有物料，以便进行下一步的控制，所述机架的位于链板输送机输送方向上的两端均设置有用于检测链板输送机上是否有物料存在的物料传感器。进一步的，为了方便设置和控制升降装置，所述升降装置为由液压缸驱动的剪叉式升降装置，所述液压缸与AGV车载控制系统控制相连。为实现上述目的，本技术中的物流搬运系统采用如下技术方案：一种物流搬运系统，包括AGV上位控制系统和AGV小车，AGV小车包括：车体，车体上设置有：AGV车载控制系统，用于接收AGV上位控制系统下发的指令，以控制AGV小车到达目标位置；升降装置，受AGV车载控制系统的控制实现升降调节；其中，升降装置顶部设置有用于承载货物的承载结构；承载结构上设置有用于检测承载结构距离地面高度的高度传感器，和/或承载结构上设置有用于识别目标位置处货物放置工位上对接标志的识别传感器；高度传感器和/或识别传感器与AGV车载控制系统控制相连，以将检测信号传递给AGV车载控制系统，并由AGV车载控制系统根据货物放置工位的高度和/或对接标志的位置控制升降装置升降特定的高度，以使承载结构的高度和货物放置工位的高度相同。上述物流搬运系统的技术方案的有益效果在于：由于承载结构上设置有高度传感器，因此可以方便检测承载结构距离地面的高度，这样当AGV车载控制系统接收到承载结构的高度信息后，就可以根据目标位置处货物放置工位的高度控制升降装置升降特定的高度，从而使承载结构的高度和货物放置工位的高度相同；或者承载结构上设置有识别传感器，这样在AGV车载控制系统控制升降装置升降的过程中，可以根据识别传感器识别到的对接标志的位置，控制升降装置的升降高度，确保承载结构的高度和货物放置工位的高度相同；或者以上两种传感器兼具时，两者相互配合，可以确保承载结构达到合适的位置，实现双保险。本技术通过设置高度传感器和/或识别传感器，并将其与AGV小车自身的车载控制系统控制相连，从而由车载控制系统来调整升降装置的高度，实现了升降装置高度的自动调节控制，无需人工启动升降装置，自动化程度比较高，可以在一定程度上节约人力成本。进一步的，为了提高承载能力以及输送的平稳性，同时方便高度传感器的设置，所述承载结构为链板输送机，高度传感器安装在链板输送机的机架上。进一步的，为了便于自动知晓链板输送机上是否有物料，以便进行下一步的控制，所述机架的位于链板输送机输送方向上的两端均设置有用于检测链板输送机上是否有物料存在的物料传感器。进一步的，为了方便设置和控制升降装置，所述升降装置为由液压缸驱动的剪叉式升降装置，所述液压缸与AGV车载控制系统控制相连。附图说明图1为本技术中AGV小车的主视结构图；图2为图1中局部放大图；图3为图1中链板输送机的俯视图。图中：1.AGV车体；11.激光扫描仪；2.剪叉式升降装置；21.液压缸；22.升降杆；3.链板输送机；31.识别传感器；32.高度传感器；33.发射部件；34.接收部件；35.机架；36.固定板；37.链板。具体实施方式本技术中AGV小车的一个实施例如图1~图3所示，包括内部自带有AGV车载控制系统的AGV车体1，AGV车体1的底部设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车，其特征在于，包括：/n车体，车体上设置有：/nAGV车载控制系统，用于接收AGV上位控制系统下发的指令，以控制AGV小车到达目标位置；/n升降装置，受AGV车载控制系统的控制实现升降调节；/n其中，升降装置顶部设置有用于承载货物的承载结构；/n承载结构上设置有用于检测承载结构距离地面高度的高度传感器，和/或/n承载结构上设置有用于识别目标位置处货物放置工位上对接标志的识别传感器；/n高度传感器和/或识别传感器与AGV车载控制系统控制相连，以将检测信号传递给AGV车载控制系统，并由AGV车载控制系统根据货物放置工位的高度和/或对接标志的位置控制升降装置升降特定的高度，以使承载结构的高度和货物放置工位的高度相同。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车，其特征在于，包括：
车体，车体上设置有：
AGV车载控制系统，用于接收AGV上位控制系统下发的指令，以控制AGV小车到达目标位置；
升降装置，受AGV车载控制系统的控制实现升降调节；
其中，升降装置顶部设置有用于承载货物的承载结构；
承载结构上设置有用于检测承载结构距离地面高度的高度传感器，和/或
承载结构上设置有用于识别目标位置处货物放置工位上对接标志的识别传感器；
高度传感器和/或识别传感器与AGV车载控制系统控制相连，以将检测信号传递给AGV车载控制系统，并由AGV车载控制系统根据货物放置工位的高度和/或对接标志的位置控制升降装置升降特定的高度，以使承载结构的高度和货物放置工位的高度相同。


2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述承载结构为链板输送机，高度传感器安装在链板输送机的机架上。


3.根据权利要求2所述的AGV小车，其特征在于，所述机架的位于链板输送机输送方向上的两端均设置有用于检测链板输送机上是否有物料存在的物料传感器。


4.根据权利要求1~3任意一项所述的AGV小车，其特征在于，所述升降装置为由液压缸驱动的剪叉式升降装置，所述液压缸与AGV车载控制系统控制相连。


5.一种物流搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴巧艳，兰东军，
申请(专利权)人：河南森源电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41