一种纸张脱酸用双轴机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种纸张脱酸用双轴机械手臂，属于纸张脱酸技术领域。包括工作台，在工作台的下部设有沿工作台的长边方向运行的X轴机械手，在工作台的上部设有沿工作台的宽边方向运行的Y轴机械手，所述X轴机械手和所述Y轴机械手通过水平设置的U型支架连接，U型支架的底部与X轴机械手连接，Y轴机械手安装在U型支架的顶部，Y轴机械手可在U型支架的带动下随X轴机械手运动，Y轴机械手上安装有用于喷涂脱酸液的喷头。本实用新型专利技术能保证喷涂液体均匀，喷涂后纸张pH值可控、易控，同时提高脱酸效率，降低操作人员工作强度，达到节能减排的目的。

A double axis manipulator for deacidification of paper

【技术实现步骤摘要】
一种纸张脱酸用双轴机械手臂
本技术涉及纸张脱酸
，更具体的说是涉及一种纸张脱酸用双轴机械手臂。
技术介绍
据不完全统计：我国20世纪20-30年代的纸质文献PH值都在4.0以下，处于严重酸化状态，50年代的纸质文献的酸碱度pH值在5.0以下，处于较严重的酸化状态。纸张在缓慢的陈化过程中，其酸化程度是与变质速度有着直接关系,纸张酸化会造成纸张耐折强度下降，导致纸张破损。脱酸技术成为纸质保护的最重要措施之一。目前小型液相脱酸设备以手持式喷枪喷淋为主，手工喷涂脱酸液在纸面均匀较差，脱酸质量受人为因素影响大，生产效率低，脱酸液的消耗量不能根据被处理的纸张尺寸来进行调节，导致脱酸液浪费严重，另外操作人员易疲劳，不适合长时间工作。
技术实现思路
为了保证喷涂液体均匀，喷涂后纸张pH值可控、易控，同时提高脱酸效率，降低操作人员工作强度，节能减排的目的，本技术提供一种纸张脱酸用双轴机械手臂。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种纸张脱酸用双轴机械手臂，包括工作台，在工作台的下部设有沿工作台的长边方向运行的X轴机械手，在工作台的上部设有沿工作台的宽边方向运行的Y轴机械手，所述X轴机械手和所述Y轴机械手通过水平设置的U型支架连接，U型支架的底部与X轴机械手连接，Y轴机械手安装在U型支架的顶部，Y轴机械手可在U型支架的带动下随X轴机械手运动，Y轴机械手上安装有用于喷涂脱酸液的喷头。本技术在工作时，控制系统根据客户输入纸张信息，规划喷涂路径，确定喷头位置、行程指令。并下达相应速度、位置指令信息分别给X轴机械手和所述Y轴机械手，Y轴机械手在X轴机械手的带动下，随U型支架一起沿X轴正反方向移动，同时，Y轴机械手在U型支架的顶部带动喷头沿Y轴正反方向移动，即喷头在X轴机械手和Y轴机械手的带动下，可以按照纸张信息规划设定的轨迹完成喷涂动作。进一步的，所述X轴机械手包括第一直线模组、第一电机、第一拖链和第一链槽，第一直线模组安装在工作台的下部，第一电机与第一直线模组连接，第一链槽安装在第一直线模组下方的支架上，第一拖链设置在第一链槽内，U型支架的底部固定在第一直线模组上，第一拖链的一端固定在第一链槽内，第一拖链的另一端与U型支架的底部连接。第一拖链和第一链槽用于布置双轴机械手臂随行线缆，在机械手臂在高速往复运动过程中对内置的电缆、油管、气管、水管等起到牵引和保护的作用。进一步的，所述Y轴机械手包括第二直线模组、第二电机、第二拖链和第二链槽，第二直线模组和第二电机均安装在U型支架的顶部且第二模组和第一模组互为异面直线，第二电机与第二直线模组连接，第二链槽安装在U型支架的顶部且靠近第二直线模组设置，第二拖链设置在第二链槽内，第二拖链的一端固定在第二链槽内，第二拖链的另一端与设置在U型支架的顶部的喷头连接。第二拖链和第二链槽用于布置双轴机械手臂随行线缆，在机械手臂在高速往复运动过程中对内置的电缆、油管、气管、水管等起到牵引和保护的作用。进一步的，所述U型支架包括均设有空腔的第一段杆、第二段杆和第三段杆，第一段杆水平的连接在第一直线模组上，第二段杆竖直的连接在第一段杆上，第三段杆水平的连接在第二段杆上且第三段杆设置在工作台的上方，所述喷头和第二直线模组分别设置在第三段杆上。便于喷头的气管和输液管从空腔内穿过，起到牵引和保护的作用。进一步的，在第一段杆和第二段杆之间的连接处设有第一倒角，在第二段杆和第三段杆之间的连接处设有第二倒角。第一倒角和第二倒角的设置可以防止输液管在第一段杆和第二段杆之间的连接处以及在第二段杆和第三段杆之间的连接处被棱角阻隔，使其打结阻断输液管的管路，导致喷头出来的液体减弱，影响喷涂效果。进一步的，所述喷头包括喷管，喷管的侧壁上连接有脱酸液进液口和喷雾气体进气口，在喷管的底部设有喷嘴，所述喷嘴的形状呈扇形。本技术与现有技术相比具有的有益效果是：本技术在工作时，控制系统根据客户输入纸张信息，规划喷涂路径，确定喷头位置、行程指令。并下达相应速度、位置指令信息分别给X轴机械手和所述Y轴机械手，Y轴机械手在X轴机械手的带动下，随U型支架一起沿X轴正反方向移动，同时，Y轴机械手在U型支架的顶部带动喷头沿Y轴正反方向移动，即喷头在X轴机械手和Y轴机械手的带动下，可以按照纸张信息规划设定的轨迹完成喷涂动作。喷涂过程中，X轴机械手正、反两个方向运行均能进行喷涂工作，Y轴机械手也能正、反方向走位，完成喷头的定位工作，使脱酸设备在满足不同宽度纸面的喷涂脱酸作业时能够正、反方向喷涂，减少了路径行程、降低了工作时间，提高喷涂工作效率。由于采用双轴机械手臂喷涂方式，使脱酸液体喷涂过程中轨迹、速度可控，喷涂均匀，喷涂后纸张pH值可控、易控，在提高脱酸质量的同时提高脱酸效率，降低操作人员工作强度，达到节能减排的目的。附图说明图1是本技术的一种纸张脱酸用双轴机械手臂的主视结构示意图；图2是本技术的一种纸张脱酸用双轴机械手臂的侧视结构示意图；图3是本技术的一种纸张脱酸用双轴机械手臂的喷头的示意图。图中标记：1-工作台，2-U型支架，3-喷头，4-第一直线模组，5-第一电机，6-第一拖链，7-第一链槽，8-第二直线模组，9-第二电机，10-第二拖链，11-第二链槽，12-第一段杆，13-第二段杆，14-第三段杆，15-喷管，16-脱酸液进液口，17-喷雾气体进气口，18-喷嘴。具体实施方式下面结合实施例对本技术作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本技术的保护范围。实施例1:如图1和2所示，一种纸张脱酸用双轴机械手臂，包括工作台1，在工作台1的下部设有沿工作台1的长边方向运行的X轴机械手，在工作台1的上部设有沿工作台1的宽边方向运行的Y轴机械手，所述X轴机械手和所述Y轴机械手通过水平设置的U型支架2连接，U型支架2的底部与X轴机械手连接，Y轴机械手安装在U型支架2的顶部，Y轴机械手可在U型支架2的带动下随X轴机械手运动，Y轴机械手上安装有用于喷涂脱酸液的喷头3。如图3所示，所述喷头3包括喷管15，喷管15的侧壁上连接有脱酸液进液口16和喷雾气体进气口17，在喷管15的底部设有喷嘴18，所述喷嘴18的形状呈扇形。由压缩气体控制喷头3的启闭、和扇形雾化；结构可靠使用方便，喷涂均匀。本实施例的X轴机械手包括第一直线模组4、第一电机5、第一拖链6和第一链槽7，第一直线模组4安装在工作台1的下部，第一电机5与第一直线模组4连接，第一链槽7安装在第一直线模组4下方的支架上，第一拖链6设置在第一链槽7内，U型支架2的底部固定在第一直线模组4上，第一拖链6的一端固定在第一链槽7内，第一拖链6的另一端与U型支架2的底部连接。第一直线模组4采用皮带直线模组，第一电机5为伺服电机，皮带直线模组采用伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纸张脱酸用双轴机械手臂，包括工作台(1)，其特征在于：在工作台(1)的下部设有沿工作台(1)的长边方向运行的X轴机械手，在工作台(1)的上部设有沿工作台(1)的宽边方向运行的Y轴机械手，所述X轴机械手和所述Y轴机械手通过水平设置的U型支架(2)连接，U型支架(2)的底部与X轴机械手连接，Y轴机械手安装在U型支架(2)的顶部，Y轴机械手可在U型支架(2)的带动下随X轴机械手运动，Y轴机械手上安装有用于喷涂脱酸液的喷头(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种纸张脱酸用双轴机械手臂，包括工作台(1)，其特征在于：在工作台(1)的下部设有沿工作台(1)的长边方向运行的X轴机械手，在工作台(1)的上部设有沿工作台(1)的宽边方向运行的Y轴机械手，所述X轴机械手和所述Y轴机械手通过水平设置的U型支架(2)连接，U型支架(2)的底部与X轴机械手连接，Y轴机械手安装在U型支架(2)的顶部，Y轴机械手可在U型支架(2)的带动下随X轴机械手运动，Y轴机械手上安装有用于喷涂脱酸液的喷头(3)。


2.根据权利要求1所述的一种纸张脱酸用双轴机械手臂，其特征在于：所述X轴机械手包括第一直线模组(4)、第一电机(5)、第一拖链(6)和第一链槽(7)，第一直线模组(4)安装在工作台(1)的下部，第一电机(5)与第一直线模组(4)连接，第一链槽(7)安装在第一直线模组(4)下方的支架上，第一拖链(6)设置在第一链槽(7)内，U型支架(2)的底部固定在第一直线模组(4)上，第一拖链(6)的一端固定在第一链槽(7)内，第一拖链(6)的另一端与U型支架(2)的底部连接。


3.根据权利要求1或2所述的一种纸张脱酸用双轴机械手臂，其特征在于：所述Y轴机械手包括第二直线模组(8)、第二电机(9)、第二拖链(10)和第二链槽(11)，第二直线模组(8)和第二电机(9)均安装在U型支架(2)的顶部且第二模组和第一模...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晓伟，周军，杨丽，
申请(专利权)人：四川锐立文物保护科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51