【技术实现步骤摘要】
自动引导车感知定位方法、装置、服务器及自动引导车
本公开涉及AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导车)
，具体而言，涉及一种AGV感知定位方法、装置、服务器及AGV。
技术介绍
随着物流技术的不断发展，AGV以其自动化程度高、有助于实现工厂少人化、无人化等优点，得到了广泛的应用。AGV能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能，因而对AGV的感知定位也逐渐受到关注。现有技术中，AGV的车体设置有传感器，并通过该传感器获取周围其它AGV的位置信息，而根据其它AGV的位置信息引导该AGV运行。但由于每辆AGV都要配置传感器，一方面成本高昂，另一方面容易存在盲区，且感知定位能力受车载计算单元的运算能力限制较大，感知定位的可靠性和实时性低下。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种AGV感知定位方法、装置、服务器及AGV，以提高AGV感知定位的可靠性和实时性，降低成本。为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：第一方面，本公开提出一种AGV感知定位方法，
【技术保护点】
1.一种自动引导车AGV感知定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过定位传感器获取目标行驶区域中多个AGV当前的第一位置信息，所述定位传感器设置在所述目标行驶区域的上方；/n将多个所述AGV的所述第一位置信息，分别发送给各所述AGV，多个所述AGV的所述第一位置信息用于各所述AGV行驶控制行驶行为或行驶路线。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动引导车AGV感知定位方法，其特征在于，所述方法包括：
通过定位传感器获取目标行驶区域中多个AGV当前的第一位置信息，所述定位传感器设置在所述目标行驶区域的上方；
将多个所述AGV的所述第一位置信息，分别发送给各所述AGV，多个所述AGV的所述第一位置信息用于各所述AGV行驶控制行驶行为或行驶路线。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位传感器包括图像传感器，所述通过定位传感器获取目标行驶区域中多个AGV当前的第一位置信息，包括：
通过所述图像传感器获取所述目标行驶区域的当前的第一区域图像；
从所述第一区域图像识别得到多个所述AGV的所述第一位置信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一区域图像识别得到多个所述AGV的所述第一位置信息，包括：
通过预设深度学习算法，对所述第一区域图像进行识别，得到多个待识别目标的第一目标框位置和目标类别，基于多个所述待识别目标的所述目标类别，从多个所述待识别目标中识别得到多个所述AGV，并基于各所述AGV的所述第一目标框位置，确定各所述AGV的第一位置信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述定位传感器获取所述目标行驶区域中多个所述AGV在当前时刻之前的第二位置信息；
基于各所述AGV的所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成各所述AGV的运动轨迹和运动状态；
将各所述AGV的所述运动轨迹和所述运动状态，发送至各所述AGV。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位传感器包括图像传感器，所述通过所述定位传感器获取所述目标行驶区域中多个所述AGV在当前时刻之前的第二位置信息，包括：
通过所述图像传感器获取所述目标行驶区域在当前时刻之前的第二区域图像；
从所述第二区域图像识别得到各所述AGV的第二目标框位置、第二目标框尺寸；
基于各所述AGV的所述第二目标框位置，确定各所述AGV的所述第二位置信息；
所述基于各所述AGV的所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成各所述AGV的运动轨迹和运动状态，包括：
通过预设跟踪算法，基于各所述AGV的所述第二目标框位置和所述第二目标框尺寸，预测各所述AGV在当前时刻的第三目标框位置和第三目标框尺寸；
通过预设关联算法，基于各所述AGV的所述第三目标框位置和所述第三目标框尺寸、各所述AGV在第一区域图像中的第一目标框位置和第一目标框尺寸，将所述第一区域图像中的各所述AGV与所述第二区域图像中的各所述AGV...
【专利技术属性】
技术研发人员：代晴华，郭承志，贾全，
申请(专利权)人：三一重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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