一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法技术

本发明专利技术提供一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，包括可运行的轨道车、安装在上面的云台和控制系统，所述云台能够提供水平方向和垂直方向的运动控制，支持KXWELL的交互协议，所述方法包括:设定定点的位置(垂直和水平的位置)，检测记录云台水平、垂直方向、轨道车的位置，轨道在运动的时候调用联动算法，实现定点目标拍摄的效果。本发明专利技术通过轨道车和云台联动，可以应用在会议、教育、娱乐活动等场所，实现自动联动拍摄，表达出丰富的镜头效果，并且功能实现简单，操作方便，不占用嵌入式系统大量资源，可增加轨道机器人的镜头语言表达方式。

A method for fixed-point linkage shooting of railcar and PTZ

【技术实现步骤摘要】
一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法
本专利技术涉及轨道车运动控制
，尤其涉及一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法。
技术介绍
广电行业、教育行业、娱乐行业的拍摄都需要将镜头语言表达的淋漓精致，自动定点联动处理算法将通过轨道车及云台的水平垂直电机，对所设定的点进行联动跟踪，如何在跟踪过程中精确跟踪到所设定点，给定点联动算法带来了较大的挑战。目前轨道车云台在实现定点跟踪的过程中是利用运动合成的办法，及轨道车、云台水平方向、云台垂直方向实现同时控制，达到运动合成的目的，此效果是人为控制，可能导致运行部均匀，拍摄画面抖动，跟踪有偏离等现象。因此，专利技术一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法来解决上述问题很有必要
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，以解决上述技术问题。本专利技术为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，包括可运行的轨道车、安装在上面的云台和控制系统，其特征在于，所述云台能够提供水平方向和垂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，包括可运行的轨道车、安装在上面的云台和控制系统，其特征在于，所述云台能够提供水平方向和垂直方向的运动控制，支持KXWELL的交互协议，所述方法包括:/n检测所述轨道车的运行状态；/n首先控制系统设定需要定点跟踪的“点”，当所述轨道车处于运行状态时，如果所述云台自动联动控制算法完成联动计算，则通过计算结果来驱动云台的水平和垂直方向运动，实现定点跟踪/拍摄效果；如果所述云台没有跟踪到设定的目标点，则通过预设的定点联动跟踪算法实现跟踪，云台在算法驱动下往目标点运行；/n当所述云台处于静止时，可以单独控制操作云台，一旦轨道车开始运行，则重新根据定点联动跟踪算...

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，包括可运行的轨道车、安装在上面的云台和控制系统，其特征在于，所述云台能够提供水平方向和垂直方向的运动控制，支持KXWELL的交互协议，所述方法包括:
检测所述轨道车的运行状态；
首先控制系统设定需要定点跟踪的“点”，当所述轨道车处于运行状态时，如果所述云台自动联动控制算法完成联动计算，则通过计算结果来驱动云台的水平和垂直方向运动，实现定点跟踪/拍摄效果；如果所述云台没有跟踪到设定的目标点，则通过预设的定点联动跟踪算法实现跟踪，云台在算法驱动下往目标点运行；
当所述云台处于静止时，可以单独控制操作云台，一旦轨道车开始运行，则重新根据定点联动跟踪算法计算确定跟踪运行距离(角度)。


2.根据权利要求1所述的一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，其特征在于：所述通过预设的定点位置跟踪算法进行联动跟踪的步骤，包括：当需要定点联动拍摄效果时，就利用控制系统设置定点位置，保存位置信息，作为算法运算的基础，在轨道车运动过程中计算出云台的水平和垂直方向偏转距离，实现定点联动算法控制效果。


3.根据权利要求1所述的一种用于轨道车和云台定点联动拍摄的方法，其特征在于：所述如果定点联动跟踪算法没有完成，则通过预设的定点联动跟踪算法跟踪的步骤，包括：获取所述轨道车的当前位置、云台水平和垂直当前位置，根据不同轨道车位...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢先运，张乐平，
申请(专利权)人：北京科旭威尔科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11