【技术实现步骤摘要】
一种基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法
本专利技术属于垃圾回收分类
,特别是涉及一种基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法。
技术介绍
生活垃圾处理是现在生活环境维护的一个关键问题,在处理过程中,尤其以塑料瓶最为常见。当前生活垃圾中的塑料瓶,为了方便回收,都会安排人工对各种类型的瓶子进行分选;当前的处理方法是,在专门的处理工厂里面,架设一条流水线线,工人们站在流水线两边对中间流水线流过的废弃塑料瓶进行分选处理,这是非常落后的检测与分拣手段,效率低且经济成本高,不易于控制回收成本,并且由于工作时间增长,工人疲劳易引起许多的漏检。针对现有技术中存在的上述情况,本专利技术研制了一套基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法,主要作用是对塑料瓶进行学习,最后能够分类出流水线上的塑料瓶类型并且定位出来;经过实验发现,不仅减轻工人检测的工作量,同时因为能够长时间运行、性能稳定可靠,实现了对塑料瓶分选的高速度、高精度和非接触的检测与定位。
技术实现思路
为解决上述现有技术中存在的分选效率低、成本高昂,工人劳累引起的大量漏检且不能长期运行的技术问题,本专利技术设计了一种基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法,具体是针对实际分选中,对大量塑料瓶进行检测并定位,最后提供给后端机械臂抓取的坐标等。具体技术方案如下:一种基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法,具体包括如下步骤:S1、根据塑料瓶检测要求进行目标检测算法的搭建;S2、采集大量废弃塑料瓶的数据图片,保证各种类型的塑料瓶数量均衡;S3、 ...
【技术保护点】
1.一种基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法,其特征在于,具体包括如下步骤:/nS1、根据塑料瓶检测要求进行目标检测算法的搭建;/nS2、采集大量废弃塑料瓶的数据图片,保证各种类型的塑料瓶数量均衡;/nS3、对所述步骤S2中采集的废弃塑料瓶数据图片进行整理、清洗与标注;/nS4、将所述步骤S3中所整理、清洗与标注的废弃塑料瓶图片制作成训练集和测试集;/nS5、使用所述步骤S4中制作的训练集对所述步骤S1中搭建的目标检测算法进行训练;/nS6、使用所述步骤S4中制作的测试集对所述步骤S5中训练好的目标检测算法进行泛化测试;/nS7、根据测试结果来检测目标检测算法的性能指标,所述性能指标包括准确率及召回率;/nS8、将性能达标的目标检测算法投入检测中使用,将性能不足的目标检测算法重新返回至所述步骤S2中,再次顺序执行步骤S2至步骤S7的上述步骤程序,直至目标检测算法的性能达标停止。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法,其特征在于,具体包括如下步骤:
S1、根据塑料瓶检测要求进行目标检测算法的搭建;
S2、采集大量废弃塑料瓶的数据图片,保证各种类型的塑料瓶数量均衡;
S3、对所述步骤S2中采集的废弃塑料瓶数据图片进行整理、清洗与标注;
S4、将所述步骤S3中所整理、清洗与标注的废弃塑料瓶图片制作成训练集和测试集;
S5、使用所述步骤S4中制作的训练集对所述步骤S1中搭建的目标检测算法进行训练;
S6、使用所述步骤S4中制作的测试集对所述步骤S5中训练好的目标检测算法进行泛化测试;
S7、根据测试结果来检测目标检测算法的性能指标,所述性能指标包括准确率及召回率;
S8、将性能达标的目标检测算法投入检测中使用,将性能不足的目标检测算法重新返回至所述步骤S2中,再次顺序执行步骤S2至步骤S7的上述步骤程序,直至目标检测算法的性能达标停止。
2.根据权利要求1所述的一种基于目标检测的塑料瓶检测与定位方法,其特征在于,所述步骤S1中,所述目标检测算法的搭建方法为:
S1.1、根据生产方的要求,对目标检测算法需求进行数学建模与搭建;
S1.2、使用目标函数输入图为224x224尺寸大小;
S1.3、第一、二层,卷积层,卷积核大小为3,步长为1,输出224x224尺寸特征图,
S1.4、第三层,最大池化层,池化核大小为2,步长为2,输出112x112尺寸特征图;
S1.5、第四、五层,卷积层,卷积核大小为3,步长为1,输出为112x112尺寸特征图;
S1.6、第六层,最大池化层,池化核大小为2、步长为2,输出56x56尺寸特征图;
S1.7、第七、八、九层,卷积层,卷积核大小为3,步长为1,输出56x56尺寸特征图;
S1.8、第十层,最大池化层,池化核大小为2,步长为2、输出28x28尺寸特征图;
S1.9、第十一、十二、十三层,卷积层,卷积核大小为3,步长为1,输出28x28尺寸特征图;
S1.10、第十四层,最大池化层,池化核大小为2、步长为2,输出14x14尺寸特征图;
S1.11、第十五、十六、十七层,卷积层,卷积核大小为3,步长为1,输出14x14尺寸特征图;
S1.12、第十八层,最大池化层,池化核大小为2,步长为2,输出7x7尺寸特征图;
S1.13、模型训练利用随机梯度下降法优化目标函数,参见公式:
L*=L(Qi)+L...
【专利技术属性】
技术研发人员:李霁峰,黄坤山,
申请(专利权)人:佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院,佛山市广工大数控装备技术发展有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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