【技术实现步骤摘要】
基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统
本专利技术涉及无人驾驶的主动式障碍物探测，属于轨道交通车辆控制
技术介绍
无人驾驶的地铁列车针对列车运行前方障碍物探测、二门防夹功能有特殊需求，并需要根据运用场景在司机室内和OCC进行报警和提示，同时将视频\图像存储并上传到OCC，供OCC远程调取现场图像。经检索发现中国专利技术专利申请CN109188460A，公开了一种无人驾驶异物检测系统及方法，该系统包括：轨道探测单元，拍摄轨道图像，通过在轨道图像上实时追踪轨道轨迹来标定有效检测区域；障碍物探测单元，拍摄列车运行前方的图像，通过与标准轨道环境图像进行比对识别障碍物；雷达探测单元，用于定位所述障碍物探测单元所识别的障碍物与列车的距离；主控单元，基于检测结果向列车控制中心进行分级报警，并提供障碍物的可视图像。该文献通过多种传感器技术融合检测，利用视觉传感设备代替司机向行车前方持续瞭望，通过图像识别技术提取障碍物特征，并通过雷达实现障碍物的定位，能够实现远距离检测并识别障碍物，提前报警车辆控制和故障排查提供反应时间...
【技术保护点】
1.一种基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统，其特征在于包括：位于司机室的障碍物检测模块、视频处理服务器、位于每节车厢两侧中部的二门防夹平台，所述障碍物检测模块和二门防夹平台与视频处理服务器通信；所述障碍物检测模块包括1台数字高清摄像机和一台红外高清摄像机，两台摄像机实时同步拍摄图像发送至视频处理服务器进行异物侵限检测；视频处理服务器利用两台摄像机拍摄图像对，通过目标物体在图像对中的二维信息求解得出目标物体的三维信息，并进行异物确定和异物侵限危险度判别；所述二门防夹平台包括设置于车门两侧的半球高清摄像机，停车后拍摄列车车门和屏蔽门之间区域的照片并发送至视频处理服务器，视频处理...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶的主动式障碍物探测系统，其特征在于包括：位于司机室的障碍物检测模块、视频处理服务器、位于每节车厢两侧中部的二门防夹平台，所述障碍物检测模块和二门防夹平台与视频处理服务器通信；所述障碍物检测模块包括1台数字高清摄像机和一台红外高清摄像机，两台摄像机实时同步拍摄图像发送至视频处理服务器进行异物侵限检测；视频处理服务器利用两台摄像机拍摄图像对，通过目标物体在图像对中的二维信息求解得出目标物体的三维信息，并进行异物确定和异物侵限危险度判别；所述二门防夹平台包括设置于车门两侧的半球高清摄像机，停车后拍摄列车车门和屏蔽门之间区域的照片并发送至视频处理服务器，视频处理服务器对二门空间内的ROI区域进行异物识别，从而避免在夹到异物的情况下列车依然开车。
2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的主动...
【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，
申请(专利权)人：中车南京浦镇车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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