【技术实现步骤摘要】
一种毫米波雷达安装位置的标定装置及方法
本专利技术涉及计算机视觉领域，具体涉及一种毫米波雷达安装位置的标定装置及方法。
技术介绍
随着传感器技术及人工智能的快速发展，无人驾驶汽车技术也得到了快速发展。无人驾驶汽车主要包含环境感知、智能决策以及控制等关键技术，其中环境感知技术是无人驾驶汽车的基础技术。目前，环境感知中常用的传感器有摄像头、毫米波雷达、激光雷达等多种类型传感器。其中，毫米波雷达是无人驾驶汽车中使用更为广泛的深度传感器。毫米波雷达对安装位置的精度要求高，如果毫米波雷达安装位置偏差大，将导致毫米波雷达检测的目标位置误差很大；另外，当前国内外毫米波雷达生产商生产的毫米波雷达本身具有一定角度偏差，并且这种偏差目前很难完全消除。这些不足对无人驾驶汽车技术中环境感知影响很大。CN109239685A公开了一种车载毫米波雷达安装位置的标定装置及其标定方法，其能对毫米波雷达安装位置进行标定，但是其标定方法比较复杂，并且标定之后需要根据计算得到的毫米波雷达安装姿态的偏差，调整毫米波雷达的安装位置，操作麻烦。...
【技术保护点】
1.一种毫米波雷达安装位置的标定装置，包括安装在车辆上的毫米波雷达(1)、能反射毫米波的角反射器(2)，其特征在于：还包括处理器和标记有距离标识的标定场地，所述毫米波雷达(1)位于标定场地中，所述角反射器(2)通过支架(3)放置在所述标定场地中且位于毫米波雷达(1)的探测范围内，将角反射器(2)的真实位置数据和毫米波雷达(1)探测的角反射器位置数据导入至处理器中进行处理，获得毫米波雷达安装位置的标定参数。/n
【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达安装位置的标定装置，包括安装在车辆上的毫米波雷达(1)、能反射毫米波的角反射器(2)，其特征在于：还包括处理器和标记有距离标识的标定场地，所述毫米波雷达(1)位于标定场地中，所述角反射器(2)通过支架(3)放置在所述标定场地中且位于毫米波雷达(1)的探测范围内，将角反射器(2)的真实位置数据和毫米波雷达(1)探测的角反射器位置数据导入至处理器中进行处理，获得毫米波雷达安装位置的标定参数。
2.根据权利要求1所述的毫米波雷达安装位置的标定装置，其特征在于：所述毫米波雷达(1)安装在车辆的前保险杠中心。
3.根据权利要求1或2所述的毫米波雷达安装位置的标定装置，其特征在于：所述标定场地为10m*30m的矩形方格场地，每个方格的大小为1m*1m。
4.一种毫米波雷达安装位置的标定方法，采用如权利要求1至3任一项所述的标定装置，其特征在于，该方法包括：
步骤一、改变角反射器(2)在标定场地中的位置k次，记录得到角反射器的k个真实位置和毫米波雷达探测的角反射器的k个位置，分别表示为：
其中，qj表示角反射器的第j个真实位置，pj表示毫米波雷达探测的角反射器的第j个位置，j＝1，2，3，...，k；
步骤二、将记录得到的角反射器的k个真实位置与毫米波雷达探测的角反射器的k个位置一一对应，并导入至处理器中，利用基于g2o图形优化库的LM优化算法，将其中角反射器的n个真实位置和对应的毫米波雷达探测的角反射器的n个位置带入目标函数：
中，求解得到旋转矩阵R、平移向量T；其中，qi表示角反射器的第i个真实位置，Rpi+T表示毫米波雷达探测的角反射器的第i个位置经标定而得到的测量位置，ε表示角反射器的真实位置与所述测量位...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊新立，王宽，陈剑斌，熊周兵，梁锋华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。