一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置，包括设备支架，所述设备支架包括设备平台，设备平台上设有直线电缸固定板，直线电缸固定板上设有第一直线电缸，第一直线电缸上设有第一滑块，第一滑块上设有阵列分布的第一安装螺钉与阵列分布的第一安装孔，直线电缸固定板一侧设有变速箱，变速箱一侧设有第一伺服电机，变速箱另一侧设有转轴，设备平台一侧设有焊接平台，第一滑块上设有焊接移动臂，焊接移动臂上设有焊接装置，转轴上还设有钢圈固定装置。本发明专利技术焊缝检测准确，能够及时提醒操作人员修改焊接轨迹，提高了焊接的准确性，同时有利于提高焊接的质量，使用范围广，能针对不同的钢板或者钢卷进行焊接检测，实用性强。

A laser vision inspection device for robot seam tracking

【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置
本专利技术涉及一种机器人领域，具体是一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置。
技术介绍
工业机器人是需要示教后才能焊接的，机器人焊接时就会沿着最初确定的轨迹来焊接，可是，由于存在工件的加工误差、装夹误差、应力变形等工程问题，每条焊缝的宽窄、长度、角度也不尽相同，工业机器人不知道焊缝出现的各种状况，还是会按照最初示教好来焊接，焊接出问题后，需要人为补焊、工件报废、撞坏设备等等，焊接效率低下，焊接质量不高，仅仅是自动化已经满足不了更高、更快的要求了，那就需要为自动化设备装上“眼睛”，使其向智能化发展，在焊接机器人出现焊接问题时，能够及时警示操作人员及时调整，针对这种情况，现提出一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置，焊缝检测准确，能够及时提醒操作人员修改焊接轨迹，提高了焊接的准确性，同时有利于提高焊接的质量，使用范围广，能针对不同的钢板或者钢卷进行焊接检测，实用性强。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置，包括设备支架，所述设备支架包括设备平台，设备平台上设有直线电缸固定板，直线电缸固定板上设有第一直线电缸，第一直线电缸上设有第一滑块，第一滑块上设有阵列分布的第一安装螺钉与阵列分布的第一安装孔，直线电缸固定板一侧设有变速箱，变速箱一侧设有第一伺服电机，变速箱另一侧设有转轴，设备平台一侧设有焊接平台，第一滑块上设有焊接移动臂，焊接移动臂上设有焊接装置，转轴上还设有钢圈固定装置。进一步地，所述焊接装置包括焊接臂，焊接臂内设有伸缩柱，焊接臂上还设有控制伸缩柱的调节旋钮，伸缩柱下端设有焊枪，伸缩柱一侧还设有焊丝枪固定块，焊丝枪固定块下端设有延长杆，延长杆下端设有焊丝枪夹块，焊丝枪夹块内设有焊丝枪，焊丝枪内设有焊丝。进一步地，所述焊接臂一端设有监控固定块，如图所示，监控固定块上设有固定螺钉，监控固定块下端设有监控保护块，监控固定块下端设有红外线报警器，红外线报警器上设有红外线感应器，红外线感应器上设有红外线枪。进一步地，所述焊接臂另一端设有弧形臂，弧形臂与焊接臂之间设有阵列分布的第二安装螺钉，焊接臂一侧还设有连接臂，连接臂下端设有弧形臂连接块，弧形臂连接块内设有弧形滑槽，弧形臂连接块上设有滑槽固定旋钮，弧形臂插入弧形滑槽内，连接臂上设有紧固旋钮，连接臂一侧设有连接槽，液压缸底端设有液压缸固定板，液压缸上设有液压杆，液压杆顶端设有连接板，连接板下方一端设有固定柱，固定柱插入连接槽内。进一步地，所述焊接平台包括焊接台，焊接台下方设有第二直线电缸，第二直线电缸一端设有第二直线电缸电机，第二直线电缸上设有第二滑块，第二滑块上设有第一缓冲板，焊接台固定在第一缓冲板上，第一缓冲板上设有阵列分布的第二安装孔，第二直线电缸下方设有第三直线电缸，第三直线电缸一端设有第三直线电缸电机，第三直线电缸上设有第三滑块，第三滑块上设有第二缓冲板，第二直线电缸固定在第二缓冲板上，第二缓冲板上设有阵列分布的第三安装孔，第三直线电缸固定在固定平台上，固定平台下端设有阵列分布的伸缩缸，伸缩缸内设有伸缩杆，伸缩杆顶端设有与固定平台连接的连接方板，伸缩缸下端共同设有固定底板。进一步地，所述焊接移动臂包括移动臂固定板，移动臂固定板上设有阵列分布的第四安装孔，移动臂固定板固定在第一滑块上，移动臂固定板一端设有丝杆固定板，丝杆固定板一端设有电机固定板，移动臂固定板上还设有轴承，丝杆固定板上还设有滑轨，电机固定板一侧设有第二伺服电机，电机固定板另一侧设有第二伺服电机驱动的螺纹杆，螺纹杆一端固定在轴承内，丝杆固定板一侧设有移动块，移动块一端设有丝杆块，丝杆块内设有与螺纹杆互相配合的螺纹孔，滑轨上设有第四滑块，移动块上还设有阵列分布的第五安装孔，移动块上还设有焊接装置安装块，焊接装置安装块上设有阵列分布的第六安装孔，焊接装置固定在焊接装置安装块下端。进一步地，所述钢圈固定装置包括固定底座，固定底座上设有轴向阵列分布的第一开槽，第一开槽内设有第一弹簧柱，开槽内还设有固定转柱，固定底座中心位置设有钢圈安装柱，钢圈安装柱四周设有轴向阵列分布的第二开槽，第二开槽内均设有阵列分布的第二弹簧柱，第二弹簧柱顶端共同设有内撑块，内撑块表面均设有第一防滑纹，固定转柱上设有转动连接的外夹块，外夹块上端设有斜头，外夹块内表面设有第二防滑纹。本专利技术的有益效果：1、本专利技术焊缝检测准确，能够及时提醒操作人员修改焊接轨迹，提高了焊接的准确性，同时有利于提高焊接的质量，使用范围广；2、本专利技术能针对不同的钢板或者钢卷进行焊接检测，实用性强。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。图1是本专利技术一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置结构示意图；图2是本专利技术设备支架结构示意图；图3是本专利技术焊接平台结构示意图；图4是本专利技术焊接移动臂结构示意图；图5是本专利技术焊接装置结构示意图；图6是本专利技术钢圈固定装置结构示意图；图7是本专利技术钢圈固定装置结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置，包括设备支架1，如图1、图2所示，设备支架1包括设备平台11，设备平台11上设有直线电缸固定板12，直线电缸固定板12上设有第一直线电缸13，第一直线电缸13上设有第一滑块14，第一滑块14上设有阵列分布的第一安装螺钉141与阵列分布的第一安装孔142，直线电缸固定板12一侧设有变速箱15，变速箱15一侧设有第一伺服电机151，变速箱15另一侧设有转轴152，设备平台11一侧设有焊接平台2，第一滑块14上设有焊接移动臂3，焊接移动臂3上设有焊接装置4，转轴152上还设有钢圈固定装置5。焊接装置4包括焊接臂41，如图5所示，焊接臂41内设有伸缩柱42，焊接臂41上还设有控制伸缩柱42的调节旋钮411，伸缩柱42下端设有焊枪421，伸缩柱42一侧还设有焊丝枪固定块43，焊丝枪固定块43下端设有延长杆431，延长杆431下端设有焊丝枪夹块432，焊丝枪夹块432内设有焊丝枪433，焊丝枪433内设有焊丝434。焊接臂41一端设有监控固定块44，如图5所示，监控固定块44上设有固定螺钉441，监控固定块44下端设有监控保护块442，监控固定块44下端设有红外线报警器443，红外线报本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置，包括设备支架(1)，其特征在于，所述设备支架(1)包括设备平台(11)，设备平台(11)上设有直线电缸固定板(12)，直线电缸固定板(12)上设有第一直线电缸(13)，第一直线电缸(13)上设有第一滑块(14)，第一滑块(14)上设有阵列分布的第一安装螺钉(141)与阵列分布的第一安装孔(142)，直线电缸固定板(12)一侧设有变速箱(15)，变速箱(15)一侧设有第一伺服电机(151)，变速箱(15)另一侧设有转轴(152)，设备平台(11)一侧设有焊接平台(2)，第一滑块(14)上设有焊接移动臂(3)，焊接移动臂(3)上设有焊接装置(4)，转轴(152)上还设有钢圈固定装置(5)；/n所述焊接装置(4)包括焊接臂(41)，焊接臂(41)内设有伸缩柱(42)，焊接臂(41)上还设有控制伸缩柱(42)的调节旋钮(411)，伸缩柱(42)下端设有焊枪(421)，伸缩柱(42)一侧还设有焊丝枪固定块(43)，焊丝枪固定块(43)下端设有延长杆(431)，延长杆(431)下端设有焊丝枪夹块(432)，焊丝枪夹块(432)内设有焊丝枪(433)，焊丝枪(433)内设有焊丝(434)；/n所述焊接臂(41)一端设有监控固定块(44)，如图(5)所示，监控固定块(44)上设有固定螺钉(441)，监控固定块(44)下端设有监控保护块(442)，监控固定块(44)下端设有红外线报警器(443)，红外线报警器(443)上设有红外线感应器(444)，红外线感应器(444)上设有红外线枪(445)；/n所述焊接臂(41)另一端设有弧形臂(45)，弧形臂(45)与焊接臂(41)之间设有阵列分布的第二安装螺钉(451)，焊接臂(41)一侧还设有连接臂(46)，连接臂(46)下端设有弧形臂连接块(465)，弧形臂连接块(465)内设有弧形滑槽(461)，弧形臂连接块(465)上设有滑槽固定旋钮(462)，弧形臂(45)插入弧形滑槽(461)内，连接臂(46)上设有紧固旋钮(463)，连接臂(46)一侧设有连接槽(464)，液压缸(47)底端设有液压缸固定板(471)，液压缸(47)上设有液压杆(472)，液压杆(472)顶端设有连接板(473)，连接板(473)下方一端设有固定柱(474)，固定柱(474)插入连接槽(464)内。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置，包括设备支架(1)，其特征在于，所述设备支架(1)包括设备平台(11)，设备平台(11)上设有直线电缸固定板(12)，直线电缸固定板(12)上设有第一直线电缸(13)，第一直线电缸(13)上设有第一滑块(14)，第一滑块(14)上设有阵列分布的第一安装螺钉(141)与阵列分布的第一安装孔(142)，直线电缸固定板(12)一侧设有变速箱(15)，变速箱(15)一侧设有第一伺服电机(151)，变速箱(15)另一侧设有转轴(152)，设备平台(11)一侧设有焊接平台(2)，第一滑块(14)上设有焊接移动臂(3)，焊接移动臂(3)上设有焊接装置(4)，转轴(152)上还设有钢圈固定装置(5)；
所述焊接装置(4)包括焊接臂(41)，焊接臂(41)内设有伸缩柱(42)，焊接臂(41)上还设有控制伸缩柱(42)的调节旋钮(411)，伸缩柱(42)下端设有焊枪(421)，伸缩柱(42)一侧还设有焊丝枪固定块(43)，焊丝枪固定块(43)下端设有延长杆(431)，延长杆(431)下端设有焊丝枪夹块(432)，焊丝枪夹块(432)内设有焊丝枪(433)，焊丝枪(433)内设有焊丝(434)；
所述焊接臂(41)一端设有监控固定块(44)，如图(5)所示，监控固定块(44)上设有固定螺钉(441)，监控固定块(44)下端设有监控保护块(442)，监控固定块(44)下端设有红外线报警器(443)，红外线报警器(443)上设有红外线感应器(444)，红外线感应器(444)上设有红外线枪(445)；
所述焊接臂(41)另一端设有弧形臂(45)，弧形臂(45)与焊接臂(41)之间设有阵列分布的第二安装螺钉(451)，焊接臂(41)一侧还设有连接臂(46)，连接臂(46)下端设有弧形臂连接块(465)，弧形臂连接块(465)内设有弧形滑槽(461)，弧形臂连接块(465)上设有滑槽固定旋钮(462)，弧形臂(45)插入弧形滑槽(461)内，连接臂(46)上设有紧固旋钮(463)，连接臂(46)一侧设有连接槽(464)，液压缸(47)底端设有液压缸固定板(471)，液压缸(47)上设有液压杆(472)，液压杆(472)顶端设有连接板(473)，连接板(473)下方一端设有固定柱(474)，固定柱(474)插入连接槽(464)内。


2.根据权利要求1所述的一种机器人焊缝跟踪激光视觉检测装置,其特征在于，所述焊接平台(2)包括焊接台(21)，焊接台(21)下方设有第二直线电缸(22)，第二直线电缸(22)一端设有第二直线电缸电机(221)，第二直线电缸(22)上设有第二滑块(222)，第二滑块(222)上设有第一缓冲板(23)，焊...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴兴华，陈猛，凌清，宋仕超，韩振平，
申请(专利权)人：嘉兴锐视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33