EVA发泡鞋底打磨设备制造技术

本实用新型专利技术属于鞋底打磨技术领域，尤其涉及一种EVA发泡鞋底打磨设备，其包括机架、输送装置、拍照装置和工业机器人；输送装置安装于所述机架上并用于输送EVA鞋底；拍照装置安装于所述机架上，所述拍照装置包括用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底进行拍照的3D结构光双目相机；工业机器人与所述拍照装置通讯连接，所述工业机器人设置于所述机架的侧方并用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底的侧边和底面进行打磨。本实用新型专利技术能够对EVA鞋底实现自动化打磨，减少人工操作，并且通过3D结构光双目相机拍照对EVA鞋底拍照后得到数据形成对EVA鞋底的打磨轨迹，无需进行离线示教编程，能够适应对各种形状不同、不规则的EVA鞋底进行打磨。

EVA foam sole grinding equipment

【技术实现步骤摘要】
EVA发泡鞋底打磨设备
本技术属于鞋底打磨
，尤其涉及一种EVA发泡鞋底打磨设备。
技术介绍
在鞋底(例如运动鞋等)制作过程中，第一次发泡后的EVA鞋底，需要经过一道打磨工序磨掉表皮后，才能放入模具进行二次成型。传统的方法是通过人工拿着鞋底贴合打磨轮来完成该打磨工序。目前，相关行业提出的一种方案是使用六关节工业机器人代替人工打磨，但必须采用离线示教编程的方式生成轨迹。由于第一次发泡后的EVA鞋底形状很不规则，无法采用相同的轨迹完成不同的鞋底打磨，因此该方法不具有可行性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种EVA发泡鞋底打磨设备，旨在解决现有技术中无法实现自动化地适用于不同的EVA发泡鞋底进行的打磨的技术问题。为实现上述目的，本技术实施例提供的一种EVA发泡鞋底打磨设备，包括：机架；输送装置，安装于所述机架上并用于输送EVA鞋底；拍照装置，安装于所述机架上，所述拍照装置包括用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底进行拍照的3D结构光双目相机；工业机器人，与所述拍照装置通讯连接，所述工业机器人设置于所述机架的侧方并用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底的侧边和底面进行打磨。可选地，所述输送装置为安装于所述机架上且沿直线设置的倍速链输送机。可选地，所述倍速链输送机包括驱动机构、滚链滑道、链带、主动齿轮和从动齿轮，所述驱动机构安装于所述机架上，所述滚链滑道架设于所述机架上，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别安装于所述滚链滑道的两端，且所述主动齿轮与所述驱动机构连接，所述链带绕设连接于所述主动齿轮与所述从动齿轮之间，且所述链带的节点处设置有沿所述滚链滑道滚动的滚动链珠，所述滚动链珠上设有用于固定所述EVA鞋底的工装板。可选地，所述驱动机构包括驱动电机和转动轴，所述驱动电机安装于所述机架内，所述转动轴与所述主动齿轮连接，且所述转动轴通过链轮链条组件与所述驱动电机的主轴相联动。可选地，述滚动链珠的水平位置高出于所述滚链滑道的水平位置，且所述滚链滑道的外侧边向上延伸出有挡条。可选地，所述主动齿轮和所述从动齿轮安装在所述机架内的等高位置处，且所述主动齿轮和所述从动齿轮均通过转轴安装在机架内。可选地，所述拍照装置还包括龙门架，所述龙门架安装于所述机架上，所述3D结构光双目相机安装于所述龙门架的顶部，且所述3D结构光双目相机的摄像头朝向经所述输送装置输送的所述EVA鞋底设置。可选地，所述工业机器人的数量为两个，两个所述工业机器人并排间隔设置且分别用于对所述EVA鞋底的侧边和底面进行打磨本技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本技术的EVA发泡鞋底打磨设备，其通过设置的输送装置的3D结构光双目相机对EVA鞋底进行拍照，然后将拍照后的数据通过通讯传输的方式输出至工业机器人上，最后通过工业机器人根据接收到的数据对EVA鞋底的侧边和底面进行打磨，这样对EVA鞋底实现自动化打磨，减少人工操作，并且通过3D结构光双目相机拍照对EVA鞋底拍照后得到数据形成对EVA鞋底的打磨轨迹，无需进行离线示教编程，能够适应对各种形状不同、不规则的EVA鞋底进行打磨，适用范围非常广。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备的结构示意图。图2为图1中的EVA发泡鞋底打磨设备的另一视角的结构示意图。图3为图1中的EVA发泡鞋底打磨设备的局部结构示意图。图4为图3中A处的局部结构放大示意图。图5为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S201中，3D结构光双目相机拍摄的原始点云A侧面投影后的图像。图6为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S202中，进行直通滤波操作后的点云B侧面投影后的图像。图7为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S202～203中，顺着EVA鞋底的长方向等分点云C1、C2、C3、C4、C5俯视图像。图8为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S204中，进行三维平面拟合操作后的合并点云D侧面投影后的图像；图9为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S205中，进行边界估计操作后EVA鞋底边缘线点云E俯视图像；图10为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S205中，EVA鞋底边缘线点云F侧面投影后的图像；图11为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S206中，EVA鞋底边缘关键点云H俯视图像；图12为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S207中，工业机器人的鞋底侧边轨迹跟踪路径示意图；图13为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的步骤S209中，工业机器人的鞋底底面轨迹跟踪路径示意图。图14为采用本专利技术实施例提供的EVA发泡鞋底打磨设备操作的方法的流程图。其中，图中各附图标记：10—机架20—输送装置21—驱动机构22—滚链滑道23—链带24—主动齿轮25—滚动链珠26—工装板30—拍照装置31—3D结构光双目相机32—龙门架40—工业机器人41—侧边打磨机器人42—底面打磨机器人100—EVA鞋底211—驱动电机212—转动轴213—链轮链条组件221—挡条2131—主动链轮2132—从动链轮2133—链条。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～14描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术的实施例，而不能理解为对本技术的限制。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种EVA发泡鞋底打磨设备，其特征在于，包括：/n机架；/n输送装置，安装于所述机架上并用于输送EVA鞋底；/n拍照装置，安装于所述机架上，所述拍照装置包括用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底进行拍照的3D结构光双目相机；/n工业机器人，与所述拍照装置通讯连接，所述工业机器人设置于所述机架的侧方并用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底的侧边和底面进行打磨。/n

【技术特征摘要】
1.一种EVA发泡鞋底打磨设备，其特征在于，包括：
机架；
输送装置，安装于所述机架上并用于输送EVA鞋底；
拍照装置，安装于所述机架上，所述拍照装置包括用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底进行拍照的3D结构光双目相机；
工业机器人，与所述拍照装置通讯连接，所述工业机器人设置于所述机架的侧方并用于对经所述输送装置输送的所述EVA鞋底的侧边和底面进行打磨。


2.根据权利要求1所述的EVA发泡鞋底打磨设备，其特征在于，所述输送装置为安装于所述机架上且沿直线设置的倍速链输送机。


3.根据权利要求2所述的EVA发泡鞋底打磨设备，其特征在于，所述倍速链输送机包括驱动机构、滚链滑道、链带、主动齿轮和从动齿轮，所述驱动机构安装于所述机架上，所述滚链滑道架设于所述机架上，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别安装于所述滚链滑道的两端，且所述主动齿轮与所述驱动机构连接，所述链带绕设连接于所述主动齿轮与所述从动齿轮之间，且所述链带的节点处设置有沿所述滚链滑道滚动的滚动链珠，所述滚动链珠上设有用于固定所述EVA鞋底的工装板。


4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭创权，罗海城，刘元路，
申请(专利权)人：广东弓叶科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44