一种对象定位的方法以及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种对象定位的方法以及相关装置，本申请方法包括：获取待检测对象在第一地图内的坐标信息；基于坐标映射关系，确定坐标信息所对应的定位信息，其中，坐标映射关系为根据第一实时信息与第二实时信息建立得到的，第一实时信息为通过目标对象获取的，第二实时信息为通过摄像头获取的；基于第一地图与第二地图之间的比例关系，根据定位信息生成定位结果；向客户端发送定位结果，以使客户端展示定位结果。本申请能够得到坐标映射关系，并根据坐标映射关系得到待检测对象在全局地图中的位置，整个过程能够自动进行，减少人工参与，减少出错情形，从而提高定位效率。

A method of object location and related devices

【技术实现步骤摘要】
一种对象定位的方法以及相关装置
本申请涉及互联网
，尤其涉及一种对象定位的方法以及相关装置。
技术介绍
视频监控系统是安全防范系统的重要组成部分,智能视频监控系统能最大限度地减少人为干预，提高监控效率，减轻人的工作负担。视频监控系统作为现代化管理以及安全防范中极为有效的手段，已经广泛地应用于银行、车站以及办公楼等各种公共场所，是主要的安全技术防范系统之一。目前，提供了一种对象定位方法，该方法需要手动标定图像中特征点所对应的经纬度坐标，然后获取对象在场景中出现的时间信息和图像坐标，再基于摄像机的拓扑关系和对象的特征，对多个摄像机中的对象进行关联，基于对象的图像坐标计算得到对象的经纬度坐标，最后根据对象的关联结果和对象的经纬度坐标实现定位。然而，上述定位方法需要手动标注各个特征点的经纬度位置，在摄像头数量较多的情况下，会导致手动标注的工作量较大，而且容易出现标注错误的情形，从而降低了标注的效率和准确度。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种对象定位的方法以及相关装置，能够实现对目的对象在摄像头中位置与目标对象在全局地图中的位置进行映射，得到坐标映射关系，当在摄像头下的画面中检测到待检测对象时，可以根据坐标映射关系得到待检测对象在全局地图中的位置，整个过程能够自动进行，减少人工参与，减少出错情形，从而提高定位效率。有鉴于此，本申请第一方面提供一种对象定位的方法，包括：获取待检测对象在第一地图内的坐标信息；基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息，其中，所述坐标映射关系为根据第一实时信息与第二实时信息建立得到的，所述第一实时信息为通过目标对象获取的，所述第二实时信息为通过摄像头获取的；基于所述第一地图与第二地图之间的比例关系，根据所述定位信息生成定位结果；向客户端发送所述定位结果，以使所述客户端展示所述定位结果。本申请第二方面提供一种对象定位装置，包括：获取模块，用于获取待检测对象在第一地图内的坐标信息；确定模块，用于基于坐标映射关系，确定所述获取模块获取的所述坐标信息所对应的定位信息，其中，所述坐标映射关系为根据第一实时信息与第二实时信息建立得到的，所述第一实时信息为通过目标对象获取的，所述第二实时信息为通过摄像头获取的；生成模块，用于基于所述第一地图与第二地图之间的比例关系，根据所述确定模块确定的所述定位信息生成定位结果；发送模块，用于向客户端发送所述生成模块生成的所述定位结果，以使所述客户端展示所述定位结果。在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的第一种实现方式中，所述对象定位装置还包括建立模块；所述获取模块，还用于在所述确定模块基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息之前，获取所述目标对象的第一实时信息，其中，所述第一实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第一坐标信息以及第一时间戳信息；所述获取模块，还用于获取所述目标对象的第二实时信息，其中，所述第二实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第二坐标信息以及第二时间戳信息；所述建立模块，用于根据所述获取模块获取的所述第一时间戳信息以及所述第二时间戳信息，建立所述第一坐标信息与所述第二坐标信息之间的所述坐标映射关系。在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的第二种实现方式中，所述目标对象为机器人；所述获取模块，具体用于当所述机器人移动时，接收所述机器人发送的所述第一实时信息；所述获取模块，具体用于接收所述第一地图内N个摄像头拍摄得到的视频数据，其中，所述N为大于或等于1的整数；根据所述视频数据从所述N个摄像头中确定M个摄像头，其中，所述M为大于或等于1，且小于或等于所述N的整数，所述M个摄像头为拍摄到所述机器人的摄像头；根据所述M个摄像头拍摄得到的视频数据，获取所述第二实时信息，其中，所述第二实时信息包括所述机器人的M个第二坐标信息。在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的第三种实现方式中，所述建立模块，具体用于若所述第一时间戳信息与所述第二时间戳信息一致，则根据所述第一坐标信息以及所述M个第二坐标信息，计算得到映射矩阵；所述确定模块，具体用于根据所述映射矩阵以及所述坐标信息，计算得到所述坐标信息所对应的定位信息。在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的第四种实现方式中，所述建立模块，具体用于若所述第一时间戳信息与所述第二时间戳信息一致，则基于所述第一坐标信息以及所述M个第二坐标信息对待训练坐标映射模型进行训练，得到坐标映射模型；所述确定模块，具体用于基于所述坐标信息，通过所述坐标映射模型获取所述定位信息。在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的第五种实现方式中，所述获取模块，还用于在所述确定模块基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息之前，获取所述目标对象的第一实时信息，其中，所述第一实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第一坐标信息；所述获取模块，还用于获取所述目标对象的第二实时信息，其中，所述第二实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第二坐标信息；所述建立模块，还用于根据所述获取模块获取的所述第一坐标信息与所述第二坐标信息，建立所述坐标映射关系。在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的第六种实现方式中，所述目标对象为可移动物体；所述获取模块，具体用于当所述可移动物体移动时，接收所述可移动物体发送的所述第一实时信息，其中，所述可移动物体包括摄像头以及传感器；所述获取模块，具体用于接收所述第一地图内N个摄像头拍摄得到的视频数据，其中，所述N为大于或等于1的整数；根据所述视频数据从所述N个摄像头中确定M个摄像头，其中，所述M为大于或等于1，且小于或等于所述N的整数，所述M个摄像头为拍摄到所述可移动物体的摄像头；根据所述M个摄像头拍摄得到的视频数据，获取所述可移动物体的K个关键点坐标信息，其中，所述K为大于或等于1的整数；根据所述K个关键点坐标信息，获取所述第二实时信息，其中，所述第二实时信息包括所述可移动物体的M个第二坐标信息，每个第二坐标信息包括所述可移动物体的K个关键点坐标信息。在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的第七种实现方式中，所述获取模块，还用于在所述建立模块根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息，建立所述坐标映射关系之前，获取所述K个关键点坐标信息；所述确定模块，还用于采用K最近邻分类算法，确定所述获取模块获取的所述K个关键点坐标信息所对应的K个最邻近关键点坐标信息；所述确定模块，还用于根据所述K个关键点坐标信息以及所述K个最邻近关键点坐标信息，确定目标距离；所述获取模块，还用于若所述确定模块确定的所述目标距离小于或等于距离阈值，则根据所述K个最邻近关键点坐标信息，从数据库中获取所述K个关键点坐标信息所对应的所述第一坐标信息。在一种可能的设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象定位的方法，其特征在于，包括：/n获取待检测对象在第一地图内的坐标信息；/n基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息，其中，所述坐标映射关系为根据第一实时信息与第二实时信息建立得到的，所述第一实时信息为通过目标对象获取的，所述第二实时信息为通过摄像头获取的；/n基于所述第一地图与第二地图之间的比例关系，根据所述定位信息生成定位结果；/n向客户端发送所述定位结果，以使所述客户端展示所述定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种对象定位的方法，其特征在于，包括：
获取待检测对象在第一地图内的坐标信息；
基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息，其中，所述坐标映射关系为根据第一实时信息与第二实时信息建立得到的，所述第一实时信息为通过目标对象获取的，所述第二实时信息为通过摄像头获取的；
基于所述第一地图与第二地图之间的比例关系，根据所述定位信息生成定位结果；
向客户端发送所述定位结果，以使所述客户端展示所述定位结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标对象的第一实时信息，其中，所述第一实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第一坐标信息以及第一时间戳信息；
获取所述目标对象的第二实时信息，其中，所述第二实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第二坐标信息以及第二时间戳信息；
根据所述第一时间戳信息以及所述第二时间戳信息，建立所述第一坐标信息与所述第二坐标信息之间的所述坐标映射关系。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象为机器人；
所述获取所述目标对象的第一实时信息，包括：
当所述机器人移动时，接收所述机器人发送的所述第一实时信息；
所述获取所述目标对象的第二实时信息，包括：
接收所述第一地图内N个摄像头拍摄得到的视频数据，其中，所述N为大于或等于1的整数；
根据所述视频数据从所述N个摄像头中确定M个摄像头，其中，所述M为大于或等于1，且小于或等于所述N的整数，所述M个摄像头为拍摄到所述机器人的摄像头；
根据所述M个摄像头拍摄得到的视频数据，获取所述第二实时信息，其中，所述第二实时信息包括所述机器人的M个第二坐标信息。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳信息以及所述第二时间戳信息，建立所述第一坐标信息与所述第二坐标信息之间的所述坐标映射关系，包括：
若所述第一时间戳信息与所述第二时间戳信息一致，则根据所述第一坐标信息以及所述M个第二坐标信息，计算得到映射矩阵；
所述基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息，包括：
根据所述映射矩阵以及所述坐标信息，计算得到所述坐标信息所对应的定位信息。


5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳信息以及所述第二时间戳信息，建立所述第一坐标信息与所述第二坐标信息之间的所述坐标映射关系，包括：
若所述第一时间戳信息与所述第二时间戳信息一致，则基于所述第一坐标信息以及所述M个第二坐标信息对待训练坐标映射模型进行训练，得到坐标映射模型；
所述基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息，包括：
基于所述坐标信息，通过所述坐标映射模型获取所述定位信息。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于坐标映射关系，确定所述坐标信息所对应的定位信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标对象的第一实时信息，其中，所述第一实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第一坐标信息；
获取所述目标对象的第二实时信息，其中，所述第二实时信息包括所述目标对象在所述第一地图内的第二坐标信息；
根据所述第一坐标信息与所述第二坐标信息，建立所述坐标映射关系。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标对象为可移动物体；
所述获取所述目标对象的第一实时信息，包括：
当所述可移动物体移动时，接收所述可移动物体发送的所述第一实时信息，其中，所述可移动物体包括摄像头以及传感器；
所述获取所述目标对象的第二实时信息，包括：
接收所述第一地图内N个摄像头拍摄得到的视频数据，其中，所述N为大于或等于1的整数；
根据所述视频数据从所述N个摄像头中确定M个摄像头，其中，所述M为大于或等于1，且小于或等于所述N的整数，所述M个摄像头为拍摄到所述可移动物体的摄像头；
根据所述M个摄像头拍摄得到的视频数据，获取所述可移动物体的K个关键点坐标信息，其中，所述K为大于或等于1的整数；
根据所述K个关键点坐标信息，获取所述第二实时信息，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周文，黄湘琦，陈泳君，唐梦云，夏茂才，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44