手柄及主操作台制造技术

一种手柄及主操作台，手柄包括壳体、按钮件及传感器，所述传感器设置在所述壳体上，并与所述按钮件连接，所述按钮件上设有使按钮件具有远离所述壳体趋势的复位件，按压所述按钮件使其做靠近和远离壳体的往复运动，以使所述传感器能够感应出按钮件移动的位移。本实用新型专利技术的手柄，通过手指按压按钮件往复运动，使传感器能够感应出按钮件运动的位移，并将感应到的位移作为指令信号反馈给控制器，以控制外科手术器械夹头的开合运动，完成手术操作；由于手指的运动姿势通过按钮件转换成了按钮件的往复运动，而按钮件的往复运动则比较规律，从而提高主工具手柄控制外科手术器械的夹子或剪刀开合的灵敏度。

Handle and main console

【技术实现步骤摘要】
手柄及主操作台
本技术涉及机械领域，特别是涉及一种手柄及应用该手柄的主操作台。
技术介绍
在机器人手术系统中，外科医生通常使用主操纵器械来控制外科手术器械的运动来完成手术；外科医生使用自己手以特殊方式握住主工具手柄，主工具手柄上的传感器通过感应食指和拇指的运动姿势来控制外科手术器械的夹子或剪刀的开合来完成手术操作；目前，涉及到的捕捉或感应医生手指运动的手柄，主要是通过连接件将传感器连接在手指上，通过传感器来直接感应和捕捉手指的运动姿势，以此来控制外科手术器械的夹子或剪刀的开合完成手术操作，但是，由于操作者的手指运动存在不规律性，因而传感器捕捉到手指的运动姿势中可能存在大量的不足以实现外科手术器械开合干扰信息，有可能会导致主工具手柄控制外科手术器械的夹子或剪刀开合的准确度及灵敏度下降，影响实施手术的操作效率。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够提高控制准确度的手柄及主操作台。手柄，包括壳体、按钮件及传感器，所述按钮件上设有复位件，以使所述按钮件可靠近和远离壳体，所述传感器用于获取所述按钮件的移动位移及/或所述按钮件施加的压力。主操作台，包括所述的手柄及控制器，所述控制器用于根据所述手柄获取的信号控制从操作设备进行相应的操作。本技术的手柄，在使用时，通过手指按压按钮件往复运动，此时，传感器能够感应出按钮件运动的位移及/或施加的压力，控制器传感器获取的信号控制外科手术器械夹头的开合运动，完成手术操作。应用上述手柄的主操作台能够提高外科手术器械的夹子或剪刀开合的准确度及灵敏度。<br>附图说明图1为本技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2为本技术从操作设备一实施例的局部示意图；图3为本技术从操作设备一实施例的局部示意图；图4为本技术手柄一实施例的结构示意图；图5为本技术手柄调节结构一实施例的结构示意图；图6为本技术手柄调节结构一实施例的结构示意图；图7为图4所示手柄的C位置处的局部放大图；图8为本技术手柄一实施例的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至图3所示，手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据操作者的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。主操作台1具有定位系统及控制器，定位系统用于获取操作者的操作位置及姿态信息，其中，定位系统包括手柄10及配合定位装置，手柄10内设有定位传感器，配合定位装置用于配合手柄10进行定位，控制器根据定位系统获取的信息控制从操作设备2进行相应的操作。一实施例中，定位系统为磁导航定位系统，手柄10的定位传感器为磁导航传感器，配合定位装置为磁场发生装置。操作者握持手柄10在磁场发生装置产生的磁场区域进行操作，定位传感器用于检测磁场变化，进而获取手柄10的姿态及位置。其他实施例中，定位传感器也可以为陀螺仪传感器，配合定位装置也可以为光学定位装置，例如为红外定位装置。从操作设备2包括机械臂21、设置于机械臂21上的动力机构22、设置于动力结构22上的操作臂23，以及套设操作臂23的套管24。机械臂21用于调节操作臂23的位置；动力结构22用于驱动操作臂23执行相应操作；操作臂23用于伸入体内，并通过其位于远端的手术器械231执行手术操作，及/或获取体内影像。其中，手柄10用于控制从操作设备2的位置及姿态，进而调节手术器械231的位置及姿态，以使其与手柄10的运动一致。如图2、图3所示，操作臂23穿设套管24，其手术器械231伸出套管24外，并通过动力结构22驱动其执行操作。图2中，操作臂23位于套管24内的区域为刚性区域；图3中，操作臂23位于套管24内的区域为柔性区域，套管24随柔性区域弯曲。其他实施例中，也可以省略套管24，此时，无需套管24。一实施例中，操作臂23为多个，均设置于同一个动力结构22上，多个操作臂23的远端通过人体上的一个切口伸入体内，以使其手术器械231移动至病灶附近进行手术操作。具体地，动力结构22具有多个动力部，每个动力部与一操作臂23对应连接。其他实施例中，动力结构22为多个，每个动力结构22上设置一个操作臂23，且多个操作臂23从一个切口伸入体内，此时多个动力结构22既可以设置于一个机械臂21上，也可以设置于多个机械臂21上。需要说明的是，多个操作臂23也可以从多个切口伸入体内，例如，每个切口内伸入两个操作臂23，再如，每个切口内伸入一个操作臂23。一实施例中，从操作设备2还包括戳卡，戳卡用于穿设人体上的切口，并固定设置于切口区域，操作臂23通过戳卡伸入到体内。如图4所示手柄包括壳体100、按钮件200及传感器300，按钮件200上设有复位件3，以使按钮件200可靠近和远离壳体100，传感器300用于获取按钮件200移动的位移及/或按钮件施加的压力。其中，传感器既可以为位移传感器，用于获取按钮件的移动位移，也可以为压力传感器，用于获取按钮件施加的压力。例如，传感器为压力传感器，用于与壳体抵持，以获取按钮件施加的压力，其既可以设置于按钮件的自由端，也可以设置于壳体上，令移动的按钮件与其抵接。再如，传感器为位移传感器，其设置于按钮件上，并随按钮件移动，以获取其位移。在操作者操作手柄时，通过手指按压按钮件200往复运动，此时，传感器300能够感应出按钮件200运动的位移及/或按钮件施加的压力，并将感应到的位移作为指令信号反馈给控制器，控制器根据位移信息及/或压力信息控制外科手术器械夹头的开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手柄，其特征在于，包括壳体、按钮件及传感器，所述按钮件上设有复位件，以使所述按钮件可靠近和远离壳体，所述传感器用于获取所述按钮件的移动位移及/或所述按钮件施加的压力。/n

【技术特征摘要】
1.一种手柄，其特征在于，包括壳体、按钮件及传感器，所述按钮件上设有复位件，以使所述按钮件可靠近和远离壳体，所述传感器用于获取所述按钮件的移动位移及/或所述按钮件施加的压力。


2.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述壳体设有导向件，所述导向件具有导向槽，所述按钮件沿所述导向槽移动；或者，所述导向件具有导轨件，所述按钮件沿所述导轨件移动。


3.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述传感器为压力传感器，用于与壳体抵持，以获取按钮件施加的压力。


4.根据权利要求3所述的手柄，其特征在于，所述传感器位于所述按钮件的自由端，或者位于所述壳体上，用于与所述按钮件抵持。


5.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述传感器为位移传感器，用于获取按钮件移动的位移。


6.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述按钮件穿设所述壳体，所述传感器位于所述壳体内并连接在所述按钮件插入壳体的部分上。


7.根据权利要求2所述的手柄，其特征在于，所述壳体上还设有止挡件，所述止挡件介于所述导向件的端部和壳体的内侧壁之间，用于限制所述按钮件的移动范围。


8.根据权利要求2所述的手柄，其特征在于，所述按钮件包括按键帽及按压杆，所述复位件为弹簧，所述复位件套接在所述按压杆上，所述复位件的一端抵接所述壳体，另一端抵接在所述导向件。


9.根据权利要求8所述的手柄，其特征在于，所述复位件设在所述按压杆的自由端，所述复位件的一端与所述导向件及/或所述壳体抵接，另一端与所述按压杆的自由端抵接。


10.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述传感器设置在所述壳体的外侧壁上，并通过安装座与所述壳体的外侧壁连接，所述按钮件安装在所述安装座上。


11.根据权利要求1所述的手柄，其特征在于，所述壳体的侧壁的中部设有与操作者手指的轮廓相拟合的凹陷部，所述按钮件位于所述凹陷部内。


12.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44