【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于定位较高程度自动化的车辆的方法以及相应的驾驶员辅助系统和计算机程序
本专利技术涉及一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，该方法还用于控制较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化车辆。
技术介绍
由于车辆的自动化程度的提高，人们使用越来越复杂的驾驶员辅助系统。对于这些驾驶员辅助系统和功能(例如高度自动化驾驶或全自动化驾驶)，在车辆中需要大量传感器，这些传感器能够实现对车辆周围环境的精确检测。以下，“较高的自动化”理解为所有如下的自动化程度：在联邦公路研究所(BASt)的意义上，所述自动化程度相应于具有增加的系统责任的自动化的纵向引导和横向引导，例如高度自动化驾驶和全自动化驾驶。现有技术公开执行用于定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法的多种可能性，所述车辆尤其是高度自动化车辆。因此，已知的定位方法例如基于称为GNSS的全球卫星导航系统(例如GPS、GLONASS或Galileo)与车辆动态传感器(例如转速传感器、加速度传感器、方...
【技术保护点】
1.一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，所述方法包括以下步骤：/nS1在所述HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图、优选高度准确的数字地图；/nS2提供在大地测量学方面所测量的高度准确的至少一个参考测量部位，其中，所述参考测量部位的位置数据存储在所述数字地图中；/nS3在使用所述参考测量部位的情况下，确定当前的参考车辆位置；/nS4在使用全球卫星导航系统(GNSS)的情况下，确定当前的卫星车辆位置；/nS5将所述参考车辆位置与所述卫星车辆位置进行比较，并求取GNSS误差作为所述比较的结果。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170707 DE 102017211605.61.一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)的方法，所述车辆尤其是高度自动化的车辆，所述方法包括以下步骤：
S1在所述HAF的驾驶员辅助系统中提供数字地图、优选高度准确的数字地图；
S2提供在大地测量学方面所测量的高度准确的至少一个参考测量部位，其中，所述参考测量部位的位置数据存储在所述数字地图中；
S3在使用所述参考测量部位的情况下，确定当前的参考车辆位置；
S4在使用全球卫星导航系统(GNSS)的情况下，确定当前的卫星车辆位置；
S5将所述参考车辆位置与所述卫星车辆位置进行比较，并求取GNSS误差作为所述比较的结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
S6在使用所述全球卫星导航系统(GNSS)的情况下确定至少一个其他的卫星车辆位置，其中，对所述GNSS的位置数据清除所述GNSS误差。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
S7将当前的所述卫星车辆位置和/或所述参考车辆位置以及所求取的GNSS误差传输给服务器计算机，以及在上级的GNSS误差模型中对所述GNSS误差进行处理，并且将所述GNSS误差模型提供给其他较高程度自动化的车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S7还包括，其他较高程度自动化的车辆分别将所求取的GNSS误差以及当前的卫星车辆位置和/或所述参考车辆位置传递给所述服务器计算机，其中，在考虑多个、优选所有的传输的GNSS误差的情况下创建所述GNSS误差模型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述GNSS误差模型基于各个所传输的GNSS误差之间的插值。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了通过所述HAF辨识所述参考测量部位，将所述参考测量部位的合适的识别特征存储在所述数字地图中。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考测量部位配备有发送器，其中，所述发送器发送具有所述参考测量部位的标识符的信号、尤其无线电信号或雷达信号，其中，所述信号由位于所述参考测量部位的周围环境中的HAF接收。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，由所述发送器发送的信号也包括所述参考测量部位的位置数据。
9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述参考测量部...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·哈斯贝格，P·拉斯普，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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