【技术实现步骤摘要】
托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着智能技术的发展，自动化物流和仓储系统是未来的发展趋势；作为运输装置的智能叉车也在其中起到了重要的作用。智能叉车除了需要自主导航外，还需要动态识别安放货物的托盘，同时确定托盘的姿态和位置，以精准完成自动搬运任务。目前托盘的识别没有非常通用和成熟的技术，一方面通过给托盘添加人工标签来进行识别，但是该方法需要对托盘做改造，人工成本高；另一方面通过单目、双目或深度摄像头基于图像识别托盘，但该方法受到了应用环境的限制(例如受光线的影响大)，并且由于程序运算量大而无法得出实时处理图像的效果。在托盘识别技术不成熟的同时，也增加了托盘定位的难度，不能准确进行托盘定位，不利于自动化的精准运输。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有中托盘识别技术不成熟，不能准确定位托盘的技术问题。为实现上述目...
【技术保护点】
1.一种托盘识别和定位方法，其特征在于，所述托盘识别和定位方法包括以下步骤：/n基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并获取所述成像图像中的投影面积；/n根据所述投影面积和所述成像图像中的投影元素，识别所述成像图像中的托盘；/n根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数，以对所述托盘进行定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种托盘识别和定位方法，其特征在于，所述托盘识别和定位方法包括以下步骤：
基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并获取所述成像图像中的投影面积；
根据所述投影面积和所述成像图像中的投影元素，识别所述成像图像中的托盘；
根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数，以对所述托盘进行定位。
2.如权利要求1所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数的步骤包括：
读取所述摄像装置的安装参数，其中，所述安装参数包括安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数和有效像素列数；
检测所述托盘的投影面距离和所述托盘中第一元素的成像参数、第二元素的成像参数以及第三元素的成像参数；
根据所述安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数、投影面距离和第二元素的成像参数，确定中间坐标值；
根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素行数、有效像素列数和中间坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数。
3.如权利要求2所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素列数、有效像素行数和中间坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数的步骤包括：
将所述有效像素列数、有效像素行数以及中间坐标值分别和所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数以及第三元素的成像参数进行计算，生成所述第一元素的坐标值，第二元素的坐标值以及第三元素的坐标值；
根据所述第一元素的坐标值和所述第三元素的坐标值，生成所述托盘与所述摄像装置之间的偏差角度；
根据所述第二元素的坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的偏移距离和安装距离，并将所述偏差角度、偏移距离和安装距离确定为所述定位参数。
4.如权利要求3所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数，以对所述托盘进行定位的步骤之后包括：
根据所述偏差角度、偏移距离和安装距离，对所述车辆的姿态进行调整，以基于所述车辆对所述托盘进行搬运。
5.如权利要求1所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述根据所述投影面积和所述成像...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵健章，邹振华，
申请(专利权)人：深圳创维数字技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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