用于确定主轴角度的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定可转向车轮轴装置(102)的主轴角度的方法。具体地，借助于该方法获取至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)的图像和主轴光学标记器(132、134)的图像，其中，所述至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)布置成与车轮轴(120)连接，所述主轴光学标记器(132、134)布置成与主轴(122、124)连接，其中，在主轴的旋转之后，可以确定主轴的旋转中心(147、149)和旋转轴线(151、153)。

Method for determining the spindle angle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定主轴角度的方法
本专利技术涉及用于确定可转向车轮轴装置的主轴角度的方法。本专利技术还涉及用于确定可转向车轮轴装置的主轴角度的对应的系统。
技术介绍
在车辆的制造和组装以及维护期间，期望能够确定车轮角度，比方说例如在转动方向盘时，车轮能够转动多少。由此，期望确定主轴可以旋转多少，其中，车辆车轮安装到主轴上。因此，主轴由此借助于例如主轴螺栓等以可枢转的方式连接至车辆的可转向车轮轴。车轮进而经由转向节和轮毂安装在主轴上，转向节包括主轴。因此，为了确定车轮的旋转能力，期望确定主轴可以相对于车轮轴旋转多少，其中，主轴以可枢转的方式连接至车轮轴上。存在关于如何测量这些主轴角度的不同的方法。通常的做法是当车辆布置在车轮角度测量站等处时对车轮角度进行测量。由此，当可转向车轮轴连接至车辆的底盘时对车轮角度进行测量。US3,888,592中提出了一种测量车轮角度的方法。如本文中所描述的，相应的镜子被连接至车辆的车轮。镜子被连接成与车轮平行，并且投影仪和图像平面被定位在车轮的前方。由此，投影仪经由镜子来投影诸如发光点之类的图像，所述镜子相对于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定可转向车轮轴装置(102)的主轴角度的方法，所述可转向车轮轴装置(102)包括车轮轴(120)和主轴(122、124)，所述主轴(122、124)在所述车轮轴的第一外端部位置处以可枢转的方式连接至所述车轮轴(120)，其中，至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)布置成与所述车轮轴(120)连接，并且主轴光学标记器(132、134)布置成与所述主轴(122、124)连接，其中，所述方法包括以下步骤：/n-通过图像捕获装置(110)获取(S1)所述至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)的图像和所述主轴光学标记器(122、124)的图像，以用于确定所述至少一个车轮轴光学标...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170707 EP 17180261.41.一种用于确定可转向车轮轴装置(102)的主轴角度的方法，所述可转向车轮轴装置(102)包括车轮轴(120)和主轴(122、124)，所述主轴(122、124)在所述车轮轴的第一外端部位置处以可枢转的方式连接至所述车轮轴(120)，其中，至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)布置成与所述车轮轴(120)连接，并且主轴光学标记器(132、134)布置成与所述主轴(122、124)连接，其中，所述方法包括以下步骤：
-通过图像捕获装置(110)获取(S1)所述至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)的图像和所述主轴光学标记器(122、124)的图像，以用于确定所述至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)和所述主轴光学标记器(132、134)中的每一者相对于所述图像捕获装置(110)的位置；
-确定(S2)所述至少一个车轮轴光学标记器(130、130’)的相对于所述图像捕获装置(110)的车轮轴坐标系(140)；
-确定(S3)所述主轴光学标记器(132、134)的相对于所述图像捕获装置(110)的主轴坐标系(142、144)；
-确定(S4)所述主轴坐标系(142、144)相对于所述车轮轴坐标系(140)的位置；
-使所述主轴(122、124)相对于所述车轮轴(120)旋转(S5)；
-当所述主轴旋转时，获取(S6)所述主轴坐标系(142、144)的原点(143、145)的相对于所述车轮轴坐标系(140)的至少两个不同的位置；以及
-基于所述至少两个不同的位置，确定(S7)所述主轴(122、124)的相对于所述车轮轴坐标系(140)的旋转中心(147、149)和旋转轴线(151、153)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述主轴的所述旋转轴线的步骤包括以下步骤：
-基于所述主轴坐标系(142、144)的所述原点(143、145)的第一位置和第二位置来确定第一矢量；
-基于所述主轴坐标系(142、144)的所述原点(143、145)的所述第二位置和第三位置来确定第二矢量；以及
-基于所述第一矢量和所述第二矢量的矢量积来确定所述主轴的所述旋转轴线(151、153)。


3.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：
-将所述主轴(122、124)的所述旋转中心(147、149)的位置投影到所述旋转轴线与由所述车轮轴坐标系的非竖向分量限定的几何平面之间的交叉点。


4.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：
-将所述主轴(122、124)的所述旋转中心(147、149)的位置投影到由所述车轮轴坐标系的非竖向分量限定的平面，所述旋转中心沿着由所述车轮轴坐标系的所述非竖向分量限定的所述平面的表面法线的方向投影。


5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述车轮轴坐标系(140)的竖向分量(Z1)对应于所述车轮轴(120)的竖向分量。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述主轴是第一主轴(122)，所述可转向车轮轴装置还包括在所述车轮轴的第二外端部位置处以可枢转的方式连接至所述车轮轴(120)的第二主轴(124)，所述第一端部位置和所述第二端部位置布置在所述车轮轴的相反两侧，其中，第二主轴光学标记器(134)布置成与所述第二主轴(124)连接；所述方法还包括以下步骤：
-确定所述第二主轴光学标记器(134)相对于所述图像捕获装置(110)的第二主轴坐标系(144)；
-确定所述第二主轴坐标系(144)相对于所述至少一个车轮轴光学标记器(130)的所述车轮轴坐标系(140)的位置；
-使所述第二主轴(124)相对于所述车轮轴(120)旋转；
-当所述主轴旋转时，获取所述第二主轴坐标系(144)的所述原点(145)的相对于所述车轮轴坐标系(140)的至少两个不同的位置；以及
-基于所述至少两个不同的位置，确定所述第二主轴(122)相对于所述车轮轴坐标系(140)的第二旋转中心(149)和第二旋转轴线(153)；
-限定几何轴线(302)，所述几何轴线(302)在由所述车轮轴坐标系的所述非竖向分量限定的几何平面中在所述第一主轴(122)的所述旋转轴线...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈亚斯·约翰逊，马茨·阿佩尔奎斯特，
申请(专利权)人：瑞典卡尔拉得集团有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE