一种机械臂末端机械手爪制造技术

本发明专利技术提供了一种机械臂末端机械手爪，属于机械技术领域。本机械手爪包括基板、安装柱和两块夹板，安装柱固定在基板的中部，基板上具有两条相互平行的导轨，两块夹板上均具有与导轨配合的导槽，两块夹板分别滑动连接在安装柱的两侧，两块夹板之间设置有固定在基板上的平行轴气缸，平行轴气缸能够推动夹板沿导轨方向平移，夹板的内侧具有一具有凹口的夹头。本发明专利技术具有结构简单、工件取放可靠等优点。

A kind of manipulator at the end of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端机械手爪
本专利技术属于机械
，涉及一种机械臂末端机械手爪。
技术介绍
从事生产活动中，在高温、多粉尘等恶劣的工作环境中，为了提高生产效率、降低劳动强度以及节约人力成本等，重复性的劳动逐渐被机械替代。采用机械臂将零件从一个工位搬运至另一个工位，需要在机械臂末端安装执行器，如吸盘、机械手爪及托持架等。对于轴类工件的取拿，由于其平滑，抓取精度和效率较低，特别是小尺寸的轴类工件，机械臂末端不宜安装较多的电气控制件和驱动元件，这样会增大机械臂自重和体积。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种机械臂末端机械手爪，本专利技术所要解决的技术问题是如何提高工件抓取的可靠性。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械臂末端机械手爪，其特征在于，本机械手爪包括基板、安装柱和两块夹板，所述安装柱固定在基板的中部，所述基板上具有两条相互平行的导轨，两块夹板上均具有与导轨配合的导槽，两块夹板分别滑动连接在安装柱的两侧，两块夹板之间设置有固定在基板上的平行轴气缸，所述平行轴气缸能够推动夹板沿导轨方向平移，所述夹板的内侧具有一具有凹口的夹头。两块夹板通过相互靠近或相互分离实现两个夹头的收拢和张开，由于两块夹板分别位于安装柱的两侧，且滑动过程中两块夹板平稳，工件位于中部，受力均匀，不会造成工件的滑落。在上述的一种机械臂末端机械手爪中，所述安装柱的下段为中空结构，所述安装柱内转动连接有一转筒，所述转筒内螺纹连接有一吸料管，所述吸料管内花键连接有一限位杆，所述限位杆与安装柱固定相连，所述转筒外固定设置有一齿圈，两块夹板上分别固定设置有一根齿条，所述齿条与齿圈啮合，两根齿条分别位于齿圈的两侧，所述吸料管的下端设置有电磁吸附件，本机械手爪用于对铁质工件的夹持。两块夹板相互远离时，受到齿条和齿圈的作用，转筒旋转，位于转筒内的吸料管下移，直至吸料管下移至夹板之下，吸料管下端的电磁吸附件将工件吸附，两块夹板在相互靠近时，受到齿条和齿圈的作用，转筒旋转，位于转筒内的吸料管上移，直至吸料管将工件提升至两个夹头之间，此时，两个夹头之间的间距较小，能够对工件进行夹持，断开电磁吸附件的电路，使磁力消失，两块夹板相互远离，工件受重掉离，吸料管下移也能够推动工件脱离两个夹头的限位。整个过程简单可靠，确保逐一取拿工件，且不会导致工件卡死等情况。在上述的一种机械臂末端机械手爪中，所述电磁吸附件包括固定在吸料管下端的吸附头，所述吸附头内具有一插孔，所述吸附头内固定设置有一衔铁块，所述衔铁块上绕设有通电线圈，所述限位杆的下端固定设置有能够插设在插孔内的顶杆，所述通电线圈的一端与一电源的负极相连，所述电源的正极连接一触头一，所述通电线圈的另一端连接一触头二，所述触头一和触头二均设置在插孔的内壁上，所述插孔内滑动连接有一接触块，所述接触块与插孔底部之间通过一处于压缩状态下的复位弹簧相连。工件在下料时，通过外部控制通电线圈的断开，在取件时又重新导通通电线圈，这样对机械手爪的协同控制要求较高，容易出现误操作，为了解决这一问题，在限位杆的下端固定设置一顶杆，该顶杆在吸附头上移时，与插孔配合，驱使接触块下移，使通电线圈断开，自动完成对通电线圈的断路，避免工件因吸附力而不能够顺畅的脱离吸附头，导致下料不彻底，在吸料管下移时，顶杆脱离插孔，通电线圈重新通电。在上述的一种机械臂末端机械手爪中，所述吸附头的下端面呈上凹的U型曲面。吸附头下端面呈曲面，该曲面呈U型，与工件的曲面配合，轴类工件能够在吸附力作用下自动摆正位置，使轴类工件的轴线位于两个夹板之间，避免夹板对其的干涉导致工件不能够顺畅的被提升。在上述的一种机械臂末端机械手爪中，所述平行轴气缸有两个，两个平行轴气缸分别位于安装柱的两侧，两个平行轴气缸的两端分别具有一推杆，同一平行轴气缸的两个推杆分别与两块夹板固定相连。对称设置的两个平行轴气缸能够提高对夹板驱动的可靠性。在上述的一种机械臂末端机械手爪中，所述安装柱的顶部具有连接法兰。连接法兰用于与机械臂的末端相连，本机械手爪作为一个可拆装的通用件，适用范围更广。在上述的一种机械臂末端机械手爪中，所述气缸包括缸体，所述缸体上具有一气源接头，两个推杆的内端分别设置有一滑动连接在缸体内的活塞，两个活塞之间通过处于压缩状态下的回位弹簧相连，所述活塞外侧与缸体之间形成一气腔，两个气腔并联后与气源接头相通。附图说明图1是本机械手爪的正视图。图2是本机械手爪的立体结构示意图。图3是本机械手爪在张开状态下的截面图。图4是本机械手爪在收拢状态下的截面图。图5是图3中局部A的放大图。图6是电磁吸附件的电路示意图。图7是平行轴气缸的结构示意图。图中，11、基板；12、安装柱；13、夹板；14、导轨；15、夹头；2、平行轴气缸；21、气源接头；22、推杆；23、活塞；24、回位弹簧；31、转筒；32、吸料管；33、限位杆；34、齿圈；35、齿条；36、吸附头；37、插孔；38、衔铁块；39、通电线圈；41、顶杆；42、触头一；43、触头二；44、接触块；45、复位弹簧；5、连接法兰。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。如图1、图2和图3所示，本机械手爪包括基板11、安装柱12和两块夹板13，安装柱12固定在基板11的中部，基板11上具有两条相互平行的导轨14，两块夹板13上均具有与导轨14配合的导槽，两块夹板13分别滑动连接在安装柱12的两侧，两块夹板13之间设置有固定在基板11上的平行轴气缸2，平行轴气缸2能够推动夹板13沿导轨14方向平移，夹板13的内侧具有一具有凹口的夹头15。两块夹板13通过相互靠近或相互分离实现两个夹头15的收拢和张开，由于两块夹板13分别位于安装柱12的两侧，且滑动过程中两块夹板13平稳，工件位于中部，受力均匀，不会造成工件的滑落。如图3、图4、图5、图6和图7所示，安装柱12的下段为中空结构，安装柱12内转动连接有一转筒31，转筒31内螺纹连接有一吸料管32，吸料管32内花键连接有一限位杆33，限位杆33与安装柱12固定相连，转筒31外固定设置有一齿圈34，两块夹板13上分别固定设置有一根齿条35，齿条35与齿圈34啮合，两根齿条35分别位于齿圈34的两侧，吸料管32的下端设置有电磁吸附件，本机械手爪用于对铁质工件的夹持。两块夹板13相互远离时，受到齿条35和齿圈34的作用，转筒31旋转，位于转筒31内的吸料管32下移，直至吸料管32下移至夹板13之下，吸料管32下端的电磁吸附件将工件吸附，两块夹板13在相互靠近时，受到齿条35和齿圈34的作用，转筒31旋转，位于转筒31内的吸料管32上移，直至吸料管32将工件提升至两个夹头15之间，此时，两个夹头15之间的间距较小，能够对工件进行夹持，断开电磁吸附件的电路，使磁力消失，两块夹板13相互远离，工件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂末端机械手爪，其特征在于，本机械手爪包括基板(11)、安装柱(12)和两块夹板(13)，所述安装柱(12)固定在基板(11)的中部，所述基板(11)上具有两条相互平行的导轨(14)，两块夹板(13)上均具有与导轨(14)配合的导槽，两块夹板(13)分别滑动连接在安装柱(12)的两侧，两块夹板(13)之间设置有固定在基板(11)上的平行轴气缸(2)，所述平行轴气缸(2)能够推动夹板(13)沿导轨(14)方向平移，所述夹板(13)的内侧具有一具有凹口的夹头(15)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端机械手爪，其特征在于，本机械手爪包括基板(11)、安装柱(12)和两块夹板(13)，所述安装柱(12)固定在基板(11)的中部，所述基板(11)上具有两条相互平行的导轨(14)，两块夹板(13)上均具有与导轨(14)配合的导槽，两块夹板(13)分别滑动连接在安装柱(12)的两侧，两块夹板(13)之间设置有固定在基板(11)上的平行轴气缸(2)，所述平行轴气缸(2)能够推动夹板(13)沿导轨(14)方向平移，所述夹板(13)的内侧具有一具有凹口的夹头(15)。


2.根据权利要求1所述一种机械臂末端机械手爪，其特征在于，所述安装柱(12)的下段为中空结构，所述安装柱(12)内转动连接有一转筒(31)，所述转筒(31)内螺纹连接有一吸料管(32)，所述吸料管(32)内花键连接有一限位杆(33)，所述限位杆(33)与安装柱(12)固定相连，所述转筒(31)外固定设置有一齿圈(34)，两块夹板(13)上分别固定设置有一根齿条(35)，所述齿条(35)与齿圈(34)啮合，两根齿条(35)分别位于齿圈(34)的两侧，所述吸料管(32)的下端设置有电磁吸附件，本机械手爪用于对铁质工件的夹持。


3.根据权利要求2所述一种机械臂末端机械手爪，其特征在于，所述电磁吸附件包括固定在吸料管(32)下端的吸附头(36)，所述吸附头(36)内具有一插孔(37)，所述吸附头(36)内固定设置有一衔铁块(38)，所述衔铁块(38)上绕设有通电线圈(39)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志斌，胡侃，冯锦平，周国鹏，
申请(专利权)人：湖北科技学院，
类型：发明
国别省市：湖北;42