【技术实现步骤摘要】
基于多蚁群迭代寻优算法的焊接机器人路径规划方法
本专利技术涉及路径规划
，特别涉及一种基于多蚁群迭代寻优算法的焊接机器人路径规划方法。
技术介绍
随着现代工业技术的不断发展，焊接机器人已逐渐推广到各个行业中。例如在汽车制造业中，汽车白车身上的几千个焊接点都是通过焊接机器人自动完成的，实现这一功能的一个关键环节是对焊接机器人的焊接路径进行规划，如果能对焊接路径进行合理的规划，就可以减少机器人的工作时间，提高工作效率，降低生产成本。因此为了提高作业效率，大部分制造企业都是采用多焊接机器人协同作业的方式来完成同一个焊接任务。所以多焊接机器人的焊接路径规划技术已成为当前焊接机器人的技术研究重点之一。目前的焊接路径规划大多数是基于人工进行手动规划。根据给定的焊接部件类型、焊点布局、焊点位置等信息，再结合车身数据模型的数据、生产工艺和流程、产品设计文档等，依靠技术人员自身的经验积累，规划出一条近似最优的焊接路径。但是在实践中发现，由于这种规划方式完全依靠专业技术人员的个人经验背景，且不同的技术人员规划出的路径方案往往存在差...
【技术保护点】
1.一种基于多蚁群迭代寻优算法的焊接机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n对焊接构件建立三维坐标轴，并读取焊接构件上所有焊接任务点的个数N
【技术特征摘要】
1.一种基于多蚁群迭代寻优算法的焊接机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
对焊接构件建立三维坐标轴，并读取焊接构件上所有焊接任务点的个数Np以及各个焊接任务点的三维坐标；
读取用户设置的多台焊接机器人的起点坐标；
初始化多蚁群迭代寻优算法的初始参数；
通过多蚁群迭代寻优算法对多台焊接机器人的焊接路径进行迭代寻优，将寻找到的距离最短的路径作为最优路径结果输出；
对所述最优路径结果进行优化；
将优化后的路径与多台焊接机器人的起点坐标相结合作为多台焊接机器人的焊接路径规划结果输出。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多蚁群迭代寻优算法的初始参数包括蚂蚁种群数量mg、单个蚂蚁种群的蚂蚁数量ma、信息素重要程度因子α、启发函数重要程度因子β、信息素挥发因子ρ、信息素释放因子Q、最大迭代次数Nmax、启发函数ηij、信息初始素浓度
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述蚂蚁种群数量mg等于所述多台焊接机器人的个数；所述单个蚂蚁种群的蚂蚁数量ma等于单个焊接机器人的焊接任务点数量，当1≤Np≤100时，ma＝40,当101≤Np≤300时，ma＝50,当Np>300时，ma＝60。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过多蚁群迭代寻优算法对多台焊接机器人的焊接路径进行迭代寻优，将寻找到的距离最短的路径作为最优路径结果输出，包括以下步骤：
初始化多蚁群迭代寻优算法的迭代次数NC和列队蚂蚁编号K，令NC＝1，K＝1；
分别对mg个蚂蚁种群以及每个蚂蚁种群中的ma只蚂蚁进行编号；
从mg个蚂蚁种群中分别选出各个蚂蚁种群中编号为K的蚂蚁进行列队；
列队上的mg只蚂蚁根据蚂蚁种群的编号顺序轮流在焊接构件上随机选择一个未被选过的焊接任务点，并根据该焊接任务点...
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