智能网联汽车云控系统测试方法技术方案

本发明专利技术涉及智能网联汽车云控系统测试方法，该云控测试系统包括通信网关模块、数据总线模块、存储与日志模块、融合与决策模块、场景回放模块和日志文件或时间序列数据库；云控系统通过通信网关模块实时接收车载端和路侧端上传来的数据，通过数据总线模块发布该数据；存储与日志模块通过数据总线模块订阅该数据，存储到云端的时间序列数据库或日志文件中；场景回放模块从时间序列数据库或日志文件读取所存储的数据，并通过数据总线模块发布该数据。本发明专利技术使得智能网联汽车云控系统具备了测试能力，能够对云控系统的信息融合算法、决策规划算法开展回放测试分析，具有解耦数据于算法、可移植性与可扩展性强、算法测试便捷、开发接口简单等优点。

Test method for cloud control system of intelligent networked vehicle

【技术实现步骤摘要】
智能网联汽车云控系统测试方法
本专利技术属于车联网中的智能交通系统和智能网联汽车
，具体涉及智能网联汽车云控系统测试方法。
技术介绍
云控平台综合感知、通信、计算、控制等技术，基于标准化通信协议，实现物理空间与信息空间中车、交通、环境等要素相互映射、通过两者之间的标准交互、高效协同、利用云计算大数据能力，解决系统性的资源优化与配置问题，促进人车路运行按需响应、快速迭代、动态优化，最终实现协同式无人驾驶。云控数据处理平台是支撑智能汽车实际应用实施的数据协同中心、计算中心与资源优化配置中心。云端由于其强大的大数据和云计算能力，可以提供更加丰富的信息处理功能，实现车辆作为客户端的更加丰富的应用。目前智能网联汽车云控系统存在以下问题：1.针对智能网联汽车云控应用场景所开发的系统往往不具备测试分析的能力，只能在真实的环境下开展实证测试，不能进行回放分析，测试成本太高目前市场上的智能网联汽车云控系统没有自带测试分析功能，而针对智能网联汽车云控系统开发的应用都是针对具体的交通场景而言的，如果要观察实际的应用效果只能在真实的道路环境下进行实车测试。但是，在外场开展实验时，由于云控系统没有在外场实验时完整忠实记录测试所需要的数据，进而无法结合实证测试数据在实验室环境下开展进一步地分析，只能在现场环境下观察系统演示效果，反复调试来解决问题，优化系统的性能。由于实证测试涉及公共的道路资源，成本太高，而且延长了开发测试周期，不利于对场景进行重复多次测试。2.现实中部分测试场景不能重现现实中有些测试场景，需要在各种条件都满足的情况下才会出现，轻易不容易出现。针对这类测试场景，由于机会难得，如果一次测试没有通过，后面再想重现这种场景，难度非常高，代价非常大，这就是机会成本。3.应用系统与测试系统是独立的，在实验室测试时无法忠实重现实际的交通场景市场上针对智能网联汽车云控系统在实验室环境下要么只能完全通过仿真平台进行模拟测试，要么只能针对功能模块进行验证，不能进行系统功能验证，特别是无法结合真实的交通场景下运行的参数，将其导入实际的系统开展系统功能测试，即没有做到忠实采集历史数据，然后重新导入原有的系统进行场景的回放分析。
技术实现思路
要解决的技术问题：本专利技术为了克服上述目前智能网联汽车云控应用场景测试过程中存在的问题而设计。通过建立一套智能网联汽车云控系统，在云控应用场景开展的同时能同步记录车载和路侧的状态数据，并存储在日志文件或时间序列数据库中，通过场景回放模块将这些历史数据重新发布，由融合与决策模块订阅所发布的数据实现云控应用场景的回放和测试分析。技术方案：智能网联汽车云控系统测试方法，包括以下步骤：1）在云端建立通信网关模块：负责实时接收车载端、路侧端和第三方平台等数据源上传至云控测试系统的各类消息，并将消息解析成云控系统规定的数据结构，再送入数据总线模块中，是整个云控系统数据的源头，通信网关模块将所接收的数据通过数据总线模块实时发布出去，为了实现该功能，数据总线模块需要为通信网关模块分配对应的通道；2）在云端建立数据总线模块：数据总线模块负责将数据从某一模块实时传递到其他若干个模块，是云控系统内部数据流转的通道，也是将云控系统各模块联系在一起的纽带，数据总线模块提供了数据订阅和发布机制，并提供不同的通道供各模块订阅或发布数据，如果某功能模块（如融合与决策模块）对车载终端和路侧终端上传的数据感兴趣，只需要订阅通信网关模块对应的通道就可以实时收到从通信网关模块所发布的数据；数据总线模块也提供了一种松耦合的方式，将数据与信息融合、决策规划算法解耦合，融合与决策模块根据需要可以选择订阅不同的通道从而获取不同的数据源，既可以选择订阅通信网关模块实时上传的车载终端和路侧终端数据，开展实测分析，也可以选择订阅从场景回放模块所发布的历史数据，实现场景的回放分析；3）在云端建立存储与日志模块：存储与日志模块首先传输给数据总线模块需要订阅的数据，如车载和路侧上传来的数据，其数据获取是通过数据总线模块的信道订阅监听来实现，在数据存储设计上有两种方案，方式一是利用数据总线实现技术通信库中提供的日志记录接口实现，存储的最终产物是存放在指定目录的日志文件，方式二是将数据存放到时间序列数据库中，存放是利用UDP将按标准生成的字符串发送到指定IP与端口，最终产物是数据库中的数据；4）在云端实现场景回放模块：回放的终极目标是保证测试场景在回放时的行为和在实测时完全一致，回放的数据来源为存储在日志文件或时间序列数据库中的数据，这些所存储的数据是车载端和路侧端上传来的历史数据，在存储车载端和路侧端上传来的数据时打上了精确的时间戳，用于场景回放时按此时间戳进行数据回放，如果存储为日志文件，场景回放模块利用数据总线实现技术通信库所提供的日志回放接口读取日志文件中的历史数据；如果存储为时间序列数据库，场景回放模块通过指定的IP端口发送HTTP请求从时间序列数据库中读取历史数据，在读取历史数据之后，场景回放模块通过数据总线模块所分配的通道实时发布所读取的历史数据，如果某功能模块（如融合与决策模块）对该数据感兴趣，可以订阅场景回放模块所对应的通道，从而实时获取其发布的数据；5）在云端实现融合与决策模块：数据总线模块能够实现将融合决策算法与数据来源相分离，为回放机制的实现提供了便利性，整个云控测试系统提供两种运行模式：真实模式和回放模式。进一步的，所述方式一这种存储方式，对应预留的读取接口也是由该通信库提供的日志回放接口改造而得，这种存储方案优势在于可以很方便的存储与回放，同时易于对数据进行拷贝转移操作；所述方式二这种存储方式，对应预留的读取接口是向约定好的IP端口发出HTTP请求，这种存储方案的优势是便于对数据进行大规模的分析处理，在后续的大数据分析建模将起到重要作用。进一步的，在所述真实模式下，融合与决策模块通过数据总线模块订阅通信网关模块发布的数据，即获取从车载和路侧终端上传来的实时数据。进一步的，在所述回放模式下，融合与决策模块通过数据总线模块订阅场景回放模块发布的数据，即那些保存在日志文件或时间序列数据库中的数据，这些数据是通过存储与日志系统所记录的历史数据，由于云控测试系统已经使用数据总线模块将融合以及决策算法的部分与数据完全分离，因此回放过程数据来源的变化对算法完全透明，测试时会感受到自己如同就在真的进行实测一样。有益效果：本专利技术的智能网联汽车云控系统测试方法，具有以下优势：（1）通过场景回放可以开展云控智能网联汽车应用场景的测试分析智能网联汽车云控系统受到越来越多车厂的重视，但是现有的云控系统不具备测试能力，无法提供有效的测试服务。本专利技术通过在云端忠实记录各种终端上传的数据，不仅能采集和存储各个终端上传来的数据，并提供回放机制导入存储的历史数据，开展回放分析，从而在云端提供了的云控应用场景的测试能力。（2）解耦算法与数据，很好地支持了云控场景回放通过数据总线模块发布本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能网联汽车云控系统测试方法，其特征在于：包括以下步骤：/n1）在云端建立通信网关模块：/n负责实时接收车载端、路侧端和第三方平台等数据源上传至云控测试系统的各类消息，并将消息解析成云控系统规定的数据结构，再送入数据总线模块中，通信网关模块将所接收的数据通过数据总线模块实时发布出去，为了实现该功能，数据总线模块需要为通信网关模块分配对应的通道；/n2）在云端建立数据总线模块：/n数据总线模块负责将数据从某一模块实时传递到其他若干个模块，数据总线模块提供了数据订阅和发布机制，并提供不同的通道供各模块订阅或发布数据；数据总线模块也提供了一种松耦合的方式，将数据与信息融合、决策规划算法解耦合，融合与决策模块根据需要可以选择订阅不同的通道从而获取不同的数据源，既可以选择订阅通信网关模块实时上传的车载终端和路侧终端数据，开展实测分析，也可以选择订阅从场景回放模块所发布的历史数据，实现场景的回放分析；/n3）在云端建立存储与日志模块：/n存储与日志模块首先传输给数据总线模块需要订阅的数据，其数据获取是通过数据总线模块的信道订阅监听来实现，在数据存储设计上有两种方案，方式一是利用数据总线实现技术通信库中提供的日志记录接口实现，存储的最终产物是存放在指定目录的日志文件，方式二是将数据存放到时间序列数据库中，存放是利用UDP将按标准生成的字符串发送到指定IP与端口，最终产物是数据库中的数据；/n4）在云端实现场景回放模块：/n回放的终极目标是保证测试场景在回放时的行为和在实测时完全一致，回放的数据来源为存储在日志文件或时间序列数据库中的数据，这些所存储的数据是车载端和路侧端上传来的历史数据，在存储车载端和路侧端上传来的数据时打上了精确的时间戳，用于场景回放时按此时间戳进行数据回放，在读取历史数据之后，场景回放模块通过数据总线模块所分配的通道实时发布所读取的历史数据；/n5）在云端实现融合与决策模块：/n数据总线模块能够实现将融合决策算法与数据来源相分离，为回放机制的实现提供了便利性，整个云控测试系统提供两种运行模式：真实模式和回放模式。/n...

【技术特征摘要】
1.智能网联汽车云控系统测试方法，其特征在于：包括以下步骤：
1）在云端建立通信网关模块：
负责实时接收车载端、路侧端和第三方平台等数据源上传至云控测试系统的各类消息，并将消息解析成云控系统规定的数据结构，再送入数据总线模块中，通信网关模块将所接收的数据通过数据总线模块实时发布出去，为了实现该功能，数据总线模块需要为通信网关模块分配对应的通道；
2）在云端建立数据总线模块：
数据总线模块负责将数据从某一模块实时传递到其他若干个模块，数据总线模块提供了数据订阅和发布机制，并提供不同的通道供各模块订阅或发布数据；数据总线模块也提供了一种松耦合的方式，将数据与信息融合、决策规划算法解耦合，融合与决策模块根据需要可以选择订阅不同的通道从而获取不同的数据源，既可以选择订阅通信网关模块实时上传的车载终端和路侧终端数据，开展实测分析，也可以选择订阅从场景回放模块所发布的历史数据，实现场景的回放分析；
3）在云端建立存储与日志模块：
存储与日志模块首先传输给数据总线模块需要订阅的数据，其数据获取是通过数据总线模块的信道订阅监听来实现，在数据存储设计上有两种方案，方式一是利用数据总线实现技术通信库中提供的日志记录接口实现，存储的最终产物是存放在指定目录的日志文件，方式二是将数据存放到时间序列数据库中，存放是利用UDP将按标准生成的字符串发送到指定IP与端口，最终产物是数据库中的数据；
4）在云端实现场景回放模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：王平，
申请(专利权)人：苏州云控车路科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32