一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法技术方案

本发明专利技术实施例提供一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法。所述共享司机驾驶系统由单车驾驶子系统、司机调度子系统和车辆远程控制子系统组成，可以实现规模化无人驾驶场景的应用；可以按需请求远程司机驾驶单车，可以解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。

A shared driver driving system, single vehicle driving method and driver scheduling method

The embodiment of the invention provides a shared driver driving system, a single vehicle driving method and a driver scheduling method. The shared driver driving system is composed of single vehicle driving subsystem, driver scheduling subsystem and vehicle remote control subsystem, which can realize the application of large-scale unmanned driving scenario; remote driver can be requested to drive a single vehicle on demand, which can solve the problem that the current automatic driving technology can not fully cover the automatic driving ability of all scenarios, and dynamic on-demand driving can be achieved by remote driver scheduling Driving can help a large number of autonomous vehicles with a small number of drivers to form a large number of autonomous driving stage.

【技术实现步骤摘要】
一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法
本专利技术实施例涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法。
技术介绍
无人驾驶作为未来的发展趋势，目前的研究还仅是针对单车达到不需要车上乘客参与驾驶的应用场景。例如通过车载传感器，收集路面以及道路参与者的信息，再经人工智能等计算，算出车辆可以行驶的路线以及速度等，相关技术方案以及专利众多。由于完全达到无人驾驶阶段技术难度过高，目前无法做到所有条件下的无人驾驶能力，为了保证行驶安全，只是在限定条件下实现自动驾驶，对于其他条件，采用远程驾驶方式实现车辆的自动行使。而对于远程驾驶，通过将车辆通过高速网络连接远程驾驶端，通过将车端的道路信息实时传送给远程驾驶端，远程驾驶端通过人或者计算机判断车端可行驶路线等驾驶信息，然后下发指令例如油门大小，转向角等信息再通过网络传送给车端进行执行。通过远程人的参与驾驶，解决了目前自动驾驶无法在复杂环境中使用的问题。例如现有技术中，提出通过融合自动驾驶，远程驾驶两种技术方案，按照各自方案适用的场景，在自动驾驶能把控的路段使用自动驾驶模式，在远程驾驶能把控的路段，自动切换到远程驾驶模式，从而形成不需要车上乘客参与驾驶的应用。然而，目前单个车辆还是通过车内驾驶人控制，或者有限定条件的通过自动驾驶系统控制，自动化驾驶程度不高。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术实施例提供一种共享司机驾驶系统、单车驾驶方法及司机调度方法，解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。第一方面，本专利技术实施例提供一种单车驾驶子系统，所述单车驾驶子系统设置于汽车上，用于与司机调度子系统进行通信，通过所述司机调度子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过所述司机调度子系统匹配目标车辆远程控制子系统，并根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。第二方面，本专利技术实施例提供一种司机调度子系统，用于：与单车驾驶子系统进行通信，对所述单车驾驶子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，以使所述单车驾驶子系统进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指所述司机调度子系统为所述单车驾驶子系统匹配目标车辆远程控制子系统，以供所述单车驾驶子系统根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。第三方面，本专利技术实施例提供一种共享司机驾驶系统，包括：本专利技术实施例第一方面所述的单车驾驶子系统、本专利技术实施例第二方面所述的司机调度子系统及车辆远程控制子系统；所述车辆远程控制子系统，用于建立与所述单车驾驶子系统的通信连接，并向所述单车驾驶子系统发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。本专利技术实施例提供的一种共享司机驾驶系统，由单车驾驶子系统、司机调度子系统和车辆远程控制子系统组成，可以实现规模化无人驾驶场景的应用；可以按需请求远程司机驾驶单车，可以解决目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。第四方面，本专利技术实施例提供一种单车驾驶方法，包括：接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令；根据所述切换控制指令，进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过远程调度匹配远程驾驶端，并根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。第五方面，本专利技术实施例提供一种司机调度方法，包括：进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并生成切换控制指令；将切换控制指令发送至本地端，以使所述本地端根据所述切换控制指令进行本地驾驶或远程驾驶；其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指为本地端匹配远程驾驶端，以供所述本地端根据所述远程驾驶端的驾驶指令进行远程自动驾驶。本专利技术实施例提供的单车驾驶方法，本地端通过接收本地驾驶和远程驾驶的切换控制指令，可以灵活的进行本地驾驶和远程驾驶的切换，自动化驾驶程度高，可以适应各种应用场景。本专利技术实施例提供的司机调度方法，可以与一个或多个位于单车本地端的单车驾驶方法配合使用。远程端为不同的单车本地端匹配不同的远程驾驶端，解决了目前自动驾驶技术不能全面覆盖所有场景的自动驾驶能力，通过远程调度司机进行动态按需驾驶，从而可以通过以少量司机辅助大量自动驾驶车辆共同形成大批量自动驾驶的无人驾驶阶段。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一种共享司机驾驶系统示意图；图2为本专利技术实施例车辆远程控制子系统示意图；图3为本专利技术实施例单车驾驶子系统示意图；图4为本专利技术实施例单车驾驶子系统的远程驾驶模块示意图；图5为本专利技术实施例司机调度子系统示意图；图6为本专利技术实施例应用场景示意图；图7为本专利技术实施例单车驾驶方法流程示意图；图8为本专利技术实施例司机调度方法流程示意图；图9为本专利技术实施例电子设备的框架示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例一种共享司机驾驶系统示意图，如图1所示的共享司机驾驶系统100，包括：单车驾驶子系统200、司机调度子系统300及车辆远程控制子系统400；所述车辆远程控制子系统400，用于建立与所述单车驾驶子系统200的通信连接，并向所述单车驾驶子系统200发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统200根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。具体的，单车驾驶子系统设置于汽车上，司机调度子系统为一个服务器；车辆远程控制子系统可以是另外的服务器，每个车辆远程控制子系统可以对应一个人工模拟驾驶的司机和/或自动驾驶的虚拟司机。本专利技术实施例中所述司机调度子系统为共享司机驾驶系统的调度核心，一个司机调度子系统可统一管理多个单车驾驶子系统200和多个车辆远程控制子系统400，其中，一个共享司机驾驶系统中单车驾驶子系统200和车辆远程控制子系统400的数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单车驾驶子系统，其特征在于，所述单车驾驶子系统设置于汽车上，用于与司机调度子系统进行通信，通过所述司机调度子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；/n其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过所述司机调度子系统匹配目标车辆远程控制子系统，并根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种单车驾驶子系统，其特征在于，所述单车驾驶子系统设置于汽车上，用于与司机调度子系统进行通信，通过所述司机调度子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，并进行本地驾驶或远程驾驶；
其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指通过所述司机调度子系统匹配目标车辆远程控制子系统，并根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。


2.根据权利要求1所述的单车驾驶子系统，其特征在于，所述单车驾驶子系统包括：汽车执行机构、本地驾驶模块和远程驾驶模块；
所述汽车执行机构，用于接收所述本地驾驶模块或所述远程驾驶模块的控制信号，根据所述控制信号操控汽车运行；
所述本地驾驶模块，用于检测汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构，以进行单车自动驾驶或单车人工驾驶；
所述远程驾驶模块，用于向司机调度子系统发送远程控制请求，并根据所述司机调度子系统的允许应答，切换到远程驾驶状态；处于远程驾驶状态时，接收所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令，并将所述驾驶指令转换为汽车的各个控制部件的控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构，以进行远程自动驾驶。


3.根据权利要求2所述的单车驾驶子系统，其特征在于，所述本地驾驶模块还用于：自动判断或人工判断是否需要进行本地驾驶和远程驾驶的切换，若需要切换至远程驾驶，则向所述远程驾驶模块发送远程控制请求；若需要切换至本地驾驶，则向所述远程驾驶模块发送结束远程控制请求；
相应的，所述远程驾驶模块还用于：接收所述本地驾驶模块的远程控制请求或结束远程控制请求，向司机调度子系统发送所述远程控制请求或结束远程控制请求；根据所述司机调度子系统对所述远程控制请求或结束远程控制请求的应答进行远程驾驶和本地驾驶的控制，以进行远程自动驾驶或结束远程自动驾驶。


4.根据权利要求2或3所述的单车驾驶子系统，其特征在于，所述远程驾驶模块包括：传感器单元、通信单元和控制单元；
所述传感器单元，用于采集汽车状态信息和外界信息，并通过所述通信模块将所述汽车状态信息和外界信息传送至所述目标车辆远程控制子系统；
所述通信单元，用于提供高速低时延网络通信，与所述司机调度子系统及车辆远程控制子系统进行通信；
所述控制单元，用于接收所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令，对所述驾驶指令进行解析并转换为控制信号，将所述控制信号发送至所述汽车执行机构，以进行远程自动驾驶。


5.一种司机调度子系统，其特征在于，用于：
与单车驾驶子系统进行通信，对所述单车驾驶子系统进行本地驾驶和远程驾驶的切换控制，以使所述单车驾驶子系统进行本地驾驶或远程驾驶；
其中，所述本地驾驶包括单车自动驾驶或单车人工驾驶，所述远程驾驶是指所述司机调度子系统为所述单车驾驶子系统匹配目标车辆远程控制子系统，以供所述单车驾驶子系统根据所述目标车辆远程控制子系统的驾驶指令进行远程自动驾驶。


6.根据权利要求5所述的司机调度子系统，其特征在于，包括通信模块、司机匹配模块和链路连接管理模块；
所述通信模块，用于提供高速低时延网络通信，与所述单车驾驶子系及车辆远程控制子系统进行通信；
所述司机匹配模块，用于根据所述单车驾驶子系统的远程控制请求，在司机资源池中为所述单车驾驶子系统匹配目标司机信息；
所述链路连接管理模块，用于建立所述单车驾驶子系统与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统的通信连接，以使所述目标车辆远程控制子系统向所述单车驾驶子系统发送驾驶指令，以供所述单车驾驶子系统根据所述驾驶指令进行远程自动驾驶。


7.根据权利要求6所述的司机调度子系统，其特征在于，所述司机调度子系统还用于：根据所述单车驾驶子系统的结束远程控制请求，释放所述单车驾驶子系统与所述目标司机信息对应的目标车辆远程控制子系统的通信连接，并回收所述目标司机信息至所述司机资源池。


8.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：于渊，程静远，
申请(专利权)人：中国移动通信集团上海有限公司，中国移动通信有限公司研究院，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31