【技术实现步骤摘要】
无人机降落安全检测方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及飞行器
，特别是涉及一种无人机降落安全检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着技术的发展，各式各样的飞行器已经被制造出来用于满足不同的用户需求。目前无人机技术的日趋成熟，越来越多的场景都有无人机参与进来，军事上有侦查监视，服务消费上有摄影测量、消防、环境检测、城市规划等。由于无人机在各个领域发挥着越来越重要的作用，大众对无人机的智能化需求也越来越高。在返航降落时，现有的无人机一般是由操作人员通过控制器操纵降落到指定位置。随着技术的不断发展，逐渐出现了可以进行检测障碍物的无人机。但是，目前的降落方式只能检测固定的障碍物，无法监测移动的障碍物，特别是无法准确检测突然闯入的障碍物，在目前的降落方式中，降落过程中当有突然闯入的障碍物时，无人机的降落容易出现意外情况。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确检测突然闯入的障碍物的无人机降落安全检测方法、装置、计算机设备和存储介质。一种无人...
【技术保护点】
1.一种无人机降落安全检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取无人机拍摄的当前帧图像和模板帧图像；/n根据所述当前帧图像和所述模板帧图像，得到所述当前帧图像和模板帧图像的相似度；/n根据所述相似度，确定无人机能否安全降落。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机降落安全检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机拍摄的当前帧图像和模板帧图像；
根据所述当前帧图像和所述模板帧图像，得到所述当前帧图像和模板帧图像的相似度；
根据所述相似度，确定无人机能否安全降落。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像和所述模板帧图像，得到所述当前帧图像和模板帧图像的相似度包括：
根据所述当前帧图像和所述模板帧图像，计算获得单应性矩阵；
根据所述当前帧图像、所述模板帧图像以及所述单应性矩阵，得到二值化图像；
将所述二值化图像进行图像处理，获取候选区域；
将当前帧图像中的候选区域作为第一候选区域图像，将模板帧图像中的候选区域作为第二候选区域图像；
根据第一候选区域图像和第二候选区域图像，得到所述第一候选区域图像和第二候选区域图像的相似度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧图像、模板帧图像以及单应性矩阵，得到二值化图像包括：
根据所述单应性矩阵，对所述当前帧图像和模板帧图像进行图像映射；
计算所述当前帧图像和所述模板帧图像中所有映射像素点的灰度差值；
根据所述灰度差值，生成所述二值化图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述灰度差值，生成所述二值化图像包括：
若所述灰度差值小于灰度阈值，则生成第一类像素点；
若所述灰度差值大于等于灰度阈值，则生成第二类像素点；
根据所述第一类像素点和所述第二类像素点，生成二值化图像。
5.根据权利要求2～4任意一项所述的方法，其特征在于，所述将所述二值化图像进行图像处理，获取候选区域包括：
将所述二值化图像进行腐蚀处理，再进行膨胀处理，获取处理后的二值化图像中第二类像素点联通的最大面积；
滤除处理后的二值化图像中第二类像素点联通的面积...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈挺任，马子昂，卢维，林辉，殷俊，张兴明，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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