【技术实现步骤摘要】
一种随动系统俯仰角度跟踪控制方法
本专利技术属于随动控制
，具体涉及一种随动系统的俯仰角度跟踪算法。
技术介绍
随动系统是武器系统的重要组成部分，它是构成武器自动化体系的基本环节。武器跟踪随动系统能够为火炮、导弹武器提供360°方位角和-10°～+70°射向内的目标跟踪。随动控制系统能够根据外界输入的控制量的变化，实时控制驱动执行设备精确跟踪外部指令。随动系统装置具有回转和俯仰两个自由度，主要由基座、回转机、转塔、俯仰机和发射架组成。随动控制系统接收到上位系统的目标角度信息，根据方位测角传感器和俯仰测角传感器采集到的回转机与俯仰机当前角度信息，采用比例-积分-微分(PID)控制算法，分别输出速度指令给回转驱动器、俯仰驱动器，伺服驱动器采用速度控制模式，根据速度指令驱动电机转动，从而实现转台回转运动和发射架俯仰运动，进而实现目标跟踪。传统随动系统俯仰控制框图如图1所示。转塔回转角度与回转电机转动角度成正比线性关系，采用PID控制算法能够实现快速、高精度的跟踪控制；而转台俯仰角度与俯仰电机转动角度是...
【技术保护点】
1.一种随动系统俯仰角度跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括下述内容：/n比较俯仰给定角度值
【技术特征摘要】
1.一种随动系统俯仰角度跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括下述内容：
比较俯仰给定角度值和俯仰角度反馈值θp，计算角度误差，使用前馈加比例微分控制算法，输出俯仰速度给定值采用速度转换方程ωm*＝f(θp)·ωp*，将俯仰角速度给定值转换为电机速度给定值输出至电机驱动器；
其中前馈加比例微分控制算法如下：
其中，Kp为比列增益，Kd为微分增益，Kf前馈增益；
采用速度转换方程为：
俯仰机的电机速度与俯仰角速度的关系为ωm*＝f(θp)·ωp*
其中，d为电作动筒丝杆导程，r为电机和电作动筒的齿轮总减速比；
进行俯仰运动的俯仰机的上支架的长度为LOA、进行俯仰运动的俯仰机的下支架的长度为LOB；俯仰角θp；θ0为上支架和下支架的初始夹角。
2.根据权利要求1所述的一种随动系统俯仰角度跟踪控制方法，其特征在于，
俯仰机的俯仰结构简化为：具有俯仰轴O...
【专利技术属性】
技术研发人员：张慧勇，贾梦，白璐瑶，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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