确定基站运动的方法、装置、基站、RTK系统及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种用于确定基站运动的方法、基站、RTK系统以及存储介质。基站观测卫星导航信号，根据观测到的卫星导航信号得到基站的第一位置信息，判断基站可能发生运动，接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据，根据第一位置信息与差分数据得到第二位置信息，在第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下确定基站发生运动。通过该技术方案，当基站检测自身是否被移动时相当于同时充当基准基站和移动站的角色，即能正常为其他无人机提供差分数据，也能接收其他基准基站的差分数据，进行高精度解算以确定自身是否被移动。基站能够准确快速判断自身是否被移动，防止因为基站被移动导致无人机跟着飞偏。

Method, device, base station, RTK system and storage medium for determining base station movement

【技术实现步骤摘要】
确定基站运动的方法、装置、基站、RTK系统及存储介质
本公开涉及全球导航卫星系统(GNSS)定位领域，具体地涉及一种用于确定基站运动的方法、用于确定基站运动的装置、基站、RTK系统以及存储介质。
技术介绍
全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)，例如北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等，是以人造卫星作为导航台的星级无线电导航系统，为全球陆、海、空、天的各类军民载体提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息。实时动态载波相位差分(Real-timekinematic，RTK)技术是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法。RTK系统可以包括固定基站(基准站)、数据链路和移动站。基准站为移动站提供差分数据，移动站接收到差分数据后结合自身定位数据解算出高精度坐标。目前现有固定基站检测自身是否被移动，是通过长时间单点定位的坐标与给基站输入的参考坐标进行对比来判断固定基站自身是否被移动。单点定位以12小时、24小时或者更长的时间得到低精度坐标，其缺点是效率低，且精度低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基站，其特征在于，包括：/n第一通信装置；/n定位装置，被配置成：/n观测卫星导航信号；/n根据观测到的卫星导航信号得到所述基站的第一位置信息；以及处理器，被配置成：/n获取所述第一位置信息；/n判断所述基站可能发生运动；/n通过所述第一通信装置接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；/n根据所述第一位置信息与所述差分数据得到第二位置信息；以及/n在所述第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定所述基站发生运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基站，其特征在于，包括：
第一通信装置；
定位装置，被配置成：
观测卫星导航信号；
根据观测到的卫星导航信号得到所述基站的第一位置信息；以及处理器，被配置成：
获取所述第一位置信息；
判断所述基站可能发生运动；
通过所述第一通信装置接收来自其他基站的与位置定位相关联的差分数据；
根据所述第一位置信息与所述差分数据得到第二位置信息；以及
在所述第二位置信息与已知位置信息不一致的情况下，确定所述基站发生运动。


2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述处理器被配置成判断所述基站可能发生运动包括：
在所述基站的速度大于速度阈值的情况下，判断所述基站可能发生运动。


3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述处理器还被配置成：
判断所述基站未发生运动；
通过所述第一通信装置定期接收所述差分数据；
根据所述位置信息与定期接收的差分数据得到第三位置信息；
根据所述第三位置信息与所述已知位置信息的一致性判断来确定所述基站是否发生运动。


4.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述处理器还被配置成通过所述第一通信装置向与所述基站通信的移动站和/或服务器传送用于指示所述基站发生运动的消息。


5.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，还包括第二通信装置，被配置成与地面站通信，其中所述已知位置信息接收自所述地面站。


6.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述定位装置还被配置成基于多普勒效应根据卫星导航信号得到所述基站的速度。


7.根据权利要求3所述的基站，其特征在于，所述处理器还被配置成用所述第三位置信息更新所述已知位置信息。


8.根据权利要求1至7中任意一项所述的基站，其特征在于，所述基站包括基于实时动态载波相位差分RTK技术的固定基站或移动基站。


9.一种基于实时动态载波相位差分技术的系统，其特征在于，包括：
多个基站，所述多个基站中的至少一个基站是根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟柱坚，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44