【技术实现步骤摘要】
一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及定位的技术，尤其涉及一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
机器人在已知地图中进行第一次初始化时，或者机器人在长时间的运行后，由于传感器数据误差、环境信息较少、累积误差等造成机器人定位失败的时候，为保证机器人的正常定位，需要进行重定位，包括重新确定机器人的位置和朝向等，即位姿。专利技术人在实现本专利技术时，发现现有技术存在如下的技术缺陷：一般的，在基于激光雷达的机器人定位应用中，可以设置在固定位置启动。在此方法中，需要在现实使用场景中设定一些固定位置并记录这些位置在地图上的坐标。这些固定的位置可以是如机器人充电桩等。进一步的，在每次启动的时候需要将机器人放置在该位置进行启动，将该位置的地图坐标作为定位算法的初始值。此方法的优点在于启动快速，并且容易实现；缺点是使用复杂，需要用户将机器人放置在固定位置进行启动，在没有严格的将机器人放置在固定位置启动时将造成定位错误，从而可能导致机器人执行导航任务时容易出现危险。专利技术内...
【技术保护点】
1.一种位姿的确定方法，其特征在于，包括：/n基于卫星定位，获取目标对象的第一位置；/n确定所述目标对象在预先构建的地图中与所述第一位置相映射的第二位置；/n获取所述目标对象在保持静止状态时，测量得到的、针对预置的标记点的观测数据；/n基于所述观测数据，在以所述第二位置为中心的预设范围内，确定目标对象在所述地图中的初始位姿。/n
【技术特征摘要】
1.一种位姿的确定方法，其特征在于，包括：
基于卫星定位，获取目标对象的第一位置；
确定所述目标对象在预先构建的地图中与所述第一位置相映射的第二位置；
获取所述目标对象在保持静止状态时，测量得到的、针对预置的标记点的观测数据；
基于所述观测数据，在以所述第二位置为中心的预设范围内，确定目标对象在所述地图中的初始位姿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在预先构建的地图中与所述第一位置相映射的第二位置，包括：
在构建地图时，获取具有同一时间戳的第三位置与第四位置，其中，所述第三位置为基于卫星定位所获取的位置，所述第四位置为基于所述地图所获取的位置；
确定所述第三位置与所述第四位置之间的映射关系；
在对所述目标对象进行位姿的确定时，依据所述映射关系，将所述第一位置映射为所述第二位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据，在以所述第二位置为中心的预设范围内，确定目标对象在所述地图中的初始位姿，包括：
在以所述第二位置为中心的预设范围内，使用高斯分布生成由粒子组成的粒子群，所述粒子用于表示所述目标对象的预测位姿，所述粒子群用于表示所述目标对象关于预测位姿的概率分布；
为每一所述粒子所对应的预测位姿增加随机噪声，以更新所述粒子对应的预测位姿；
基于所述观测数据，在所述粒子群所表示的预测位姿的概率分布中，确定所述目标对象在所述地图中的初始位姿。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述为每一所述粒子所对应的预测位姿增加随机噪声，以更新所述粒子对应的预测位姿，包括：
基于所述粒子的预测位姿，计算所述粒子群的第一标准差；
基于所述第一标准差确定随机噪声的概率分布；
使用所述随机噪声的概率分布，为所述粒子群中的每一所述粒子生成随机噪声；
将所述随机噪声叠加到所述粒子的预测位姿上，以更新所述粒子的预测位姿。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据基于所述第一标准差确定随机噪声的概率分布，包括：
判断所述第一标准差是否小于预设阈值；
若是，则将随机噪声的第二标准差设置为预设阈值；
若否，则将所述随机噪声的第二标准差设置为所述第一标准差；
将所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹军，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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