一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及数据采集技术领域，尤其是一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法。本发明专利技术实时获取机器人在T1时间点和T2时间点拍摄的深度图像；根据获取的深度图像，计算T1时间点和T2时间点深度图像的深度差D1，计算机器人在T2‑T1时间段内移动的距离D2，计算D1和D2的差值；根据D1和D2的差值变化状态，对机器人下一步动作做出调控。本发明专利技术的一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法，算法简单易行，计算速度迅速，能够收集准确的深度信息，满足机器人开发端或是应用端的使用需求，有效避免错误的深度数据被收集而影响机器人的建模等工作。

A robot data acquisition system and method with TOF imaging module

【技术实现步骤摘要】
一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法
本专利技术涉及数据采集
，尤其是一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法。
技术介绍
TOF成像模组：TOF成像模组与普通机器视觉成像过程有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部分单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，TOF相机具有本质不同的3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而TOF相机是通过入射光、反射光探测来获取目标距离的。利用TOF成像模组获取的深度信息，机器人能够对房间进行数据采集、建模等操作，以便机器人能够智能化地完成清扫房间各个角落的工作。但是由于TOF成像模组的敏感性以及前方出现较近物体时其反馈的深度数据值准确性较低，使得采集的深度数据存在不具备可靠性的缺陷。故为解决这个问题，本专利提出一种数据采集方案，可以获取准确的深度数据，错误的深度数据被收集将直接影响机器人的建模等工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述现有技术中存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种含有TOF成像模组的机器人数据采集方法，其特征在于：包括如下步骤：/n(1)实时获取机器人在T1时间点和T2时间点拍摄的深度图像；/n(2)根据获取的深度图像，计算T1时间点和T2时间点深度图像的深度差D1，计算机器人在T2-T1时间段内移动的距离D2，计算D1和D2的差值；/n(3)根据D1和D2的差值变化状态，对机器人下一步动作做出调控。/n

【技术特征摘要】
1.一种含有TOF成像模组的机器人数据采集方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)实时获取机器人在T1时间点和T2时间点拍摄的深度图像；
(2)根据获取的深度图像，计算T1时间点和T2时间点深度图像的深度差D1，计算机器人在T2-T1时间段内移动的距离D2，计算D1和D2的差值；
(3)根据D1和D2的差值变化状态，对机器人下一步动作做出调控。


2.根据权利要求1所述的一种含有TOF成像模组的机器人数据采集方法，其特征在于：所述步骤(3)中，当D1和D2的差值未落在标准范围N内时，丢弃当前获取的深度数据，机器人返回其在T1时间点前所处的位置并转动方向，继续下一步的数据采集动作。


3.根据权利要求1所述的一种含有TOF成像模组的机器人数据采集方法，其特征在于：所述步骤(3)中，当D1和D2的差值落在标准范围N内时，保持机器人的运行方向继续进行数据采集。


4.根据权利要求1-3任一所述的一种含有TOF成像模组的机器人数据采集方法，其特征在于：所述T1时间点为拍摄第n帧深度图像的时间点，所述T2时间点为拍摄第n+1帧深度图像的时间点。


5.根据权利要求2所述的一种含有TOF成像模组的机器人数据采集方法，其特征在于：所述拍摄第n-1帧深度图像的时间点为T0，当D1和D2的差值未落在标准范围N内时，机器人返回其在T0与T1时间点之间所处的位置并转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋林东，王倩，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37