一种摘枣用滚齿式机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种摘枣用滚齿式机械手，包括连接支架、接枣容器，接枣容器固定安装在连接支架的安装框中，接枣容器的顶部转动安装有两组左右对称但互不接触的滚齿摘枣机构，接枣容器的左右两侧壁上开设有多个供滚齿摘枣机构的钩齿顺利通过的通槽，每组滚齿摘枣机构的尾部通过联轴器连接一个直流减速电机，直流减速电机安装固定在连接支架尾部的电机支座上。本实用新型专利技术的有益效果是：将该机械手安装在视觉机器人的机械臂末端，并将两个直流减速电机分别与视觉机器人的控制器连接，两个直流减速电机工作分别驱动两组滚齿摘枣机构相对转动，位于两组滚齿摘枣机构之间的枣子由滚齿摘枣机构的钩齿从枣树上拽下落入接枣容器中，实现摘枣。

【技术实现步骤摘要】
一种摘枣用滚齿式机械手
本技术涉及枣子采摘设备领域，尤其涉及一种摘枣用滚齿式机械手。
技术介绍
目前枣子的采摘主要有用手摘法、打落法、摇落法，手摘法对枣子的损伤最小，但对于高大的枣树容易造成果农在采摘过程中摔落、以及枣树上的刺将果农扎伤；打落法和摇落法效率高，但对枣子的损伤大、而且对于未熟透的枣子难以打落和摇落。随着农业机械化和视觉机器人的快速发展，利用视觉机器人解决枣农采摘枣子的问题成为研究方向。但目前缺乏安装在视觉机器人的机械臂末端的专用于枣子采摘的机械手。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种摘枣用滚齿式机械手。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术通过以下技术方案实现：一种摘枣用滚齿式机械手，包括连接支架、接枣容器，所述接枣容器固定安装在连接支架的安装框中，所述接枣容器的顶部转动安装有两组左右对称但互不接触的滚齿摘枣机构，所述接枣容器的左右两侧壁上开设有多个供滚齿摘枣机构的钩齿顺利通过的通槽，每组所述滚齿摘枣机构的尾部通过联轴器连接一个直流减速电机，所述直流减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摘枣用滚齿式机械手，其特征在于：包括连接支架、接枣容器，所述接枣容器固定安装在连接支架的安装框中，所述接枣容器的顶部转动安装有两组左右对称但互不接触的滚齿摘枣机构，所述接枣容器的左右两侧壁上开设有多个供滚齿摘枣机构的钩齿顺利通过的通槽，每组所述滚齿摘枣机构的尾部通过联轴器连接一个直流减速电机，所述直流减速电机安装固定在连接支架尾部的电机支座上。/n

【技术特征摘要】
1.一种摘枣用滚齿式机械手，其特征在于：包括连接支架、接枣容器，所述接枣容器固定安装在连接支架的安装框中，所述接枣容器的顶部转动安装有两组左右对称但互不接触的滚齿摘枣机构，所述接枣容器的左右两侧壁上开设有多个供滚齿摘枣机构的钩齿顺利通过的通槽，每组所述滚齿摘枣机构的尾部通过联轴器连接一个直流减速电机，所述直流减速电机安装固定在连接支架尾部的电机支座上。


2.根据权利要求1所述的摘枣用滚齿式机械手，其特征在于：所述连接支架包括长方形的安装框、固接在安装框尾端的工型钢、固接在工型钢尾端的连接板、两个固接在安装框尾部顶端的Z型的电机支座。


3.根据权利要求2所述的摘枣用滚齿式机械手，其特征在于：所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨伟民，
申请(专利权)人：义乌工商职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33